ROS
ZachZheng
活泼阳光,乐观自律
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运行 rqt_reconfigure 错误
运行 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure时,会爆出一些错误,具体错误信息忘了记录,具体成因也未能分析清楚;具体解决方案如下:屏蔽 .bashrc 中的 Anaconda 路径:# export PATH=/home/zach/anaconda3/bin:$PATH;安装相关文件:conda install setuptools 和 pip insta...原创 2019-08-20 09:20:59 · 2374 阅读 · 0 评论 -
工作空间与功能包
文章目录写在前面的话工作空间(Work Space)介绍创建工作空间创建功能包Overlaying 机制Overlaying 机制的弊端写在前面的话文档没有任何商业因素,本着共享的精神进行分享,如有素材侵权,请给我留言;文档都是自己平时看书或工作中的笔记,观点错误的地方欢迎留言;工作空间(Work Space)介绍工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹...原创 2019-08-30 11:51:15 · 681 阅读 · 0 评论 -
ROS的通信机制
文章目录写在前面的话ROS 的通信机制话题通信机制服务通信机制共享参数机制话题与服务的区别写在前面的话文档没有任何商业因素,本着共享的精神进行分享,如有素材侵权,请给我留言;文档都是自己平时看书或工作中的笔记,观点错误的地方欢迎留言;ROS 的通信机制ROS 最常用的通信方式有三种:话题通信、服务通信 和 共享参数,当然还有其他的通信方式,例如,节点之间的 Nodelet 通信...原创 2019-08-29 15:55:53 · 9180 阅读 · 0 评论 -
ROS 架构
文章目录ROS 的架构计算图文件系统开源社区ROS 的架构软件层次架构从软件实现的角度,ROS 的架构可以分为三个层次:OS层,中间层,应用层;OS 层:OS 层建立在 Linux 操作系统之上;主要提供了硬件抽象、底层驱动等;中间层:ROS 的中间层进一步封装 OS 层提供的接口,为应用层提供格式统一,模块化的接口。其主要工作为:把 TCP/UDP 通信封装为 TCPRO...原创 2019-08-29 09:56:48 · 4193 阅读 · 0 评论 -
ROS 版本选择和安装
文章目录声明:ROS 的版本选择ROS 的安装ROS 的安装方式软件源安装步骤声明:本文中的内容参考了市面上绝大多数畅销的ROS书籍,本文只作个人学习记录和学习分享使用,不作任何商业用途,如有侵权请给我留言;ROS 的版本选择ROS 目前主要支持 Ubuntu、OSX、Android、Arch、Debian 等系统,ROS 也针对 ARM 处理器编译了核心库和部分功能包。新发布的 RO...原创 2019-08-20 12:01:44 · 24443 阅读 · 1 评论 -
ROS 背景知识
文章目录声明:ROS 的起源ROS 的设计目标ROS的特点声明:本文中的内容参考了市面上绝大多数畅销的ROS书籍,本文只作个人学习记录和学习分享使用,不作任何商业用途,如有侵权请给我留言;ROS 的起源随着时代的发展,机器人硬件设备逐渐丰富,而软件的复用性和模块化跟不上机器人硬件设备的变化,通用性机器人软件框架的需求越来越强烈。ROS 诞生于于斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公...原创 2019-08-20 10:02:27 · 1913 阅读 · 0 评论 -
YAML基础
文章目录YAML基础基本格式要求三种格式:scalar、map 和 lsit例子1:Sequence of Scalars例子2:Mapping Scalars to Scalars例子3:Mapping Scalars to Sequence例子4:Sequence of Mappings例子5:Sequence of Sequences例子6:Mapping of Mappings例子7:&a...原创 2019-08-20 09:30:05 · 282 阅读 · 0 评论 -
launch文件
文章目录launch文件launch文件的作用launch文件的基本组成launch文件launch文件的作用launch文件可以用来同时启动多个节点。其基本思想是在一个XML格式的文件内将需要同时启动的一组节点罗列出来。launch文件的基本组成假设有如下 launch 文件:<launch> <!-- Start tilt joint controller...原创 2019-08-20 09:29:25 · 7604 阅读 · 0 评论 -
四元数与欧拉角
文章目录四元数与欧拉角RPY角与Z-Y-X欧拉角Axis-Angle和四元数四元数的操作编程四元数与欧拉角RPY角与Z-Y-X欧拉角坐标系 B{B}B 相对于坐标系 A{A}A 的姿态有两种方式。第一种绕自身坐标轴旋转;第二种绕固定坐标轴旋转。绕自身坐标轴旋转坐标系 {B}\{B\}{B} 与 坐标系{A}\{A\}{A} 重合:坐标系 {B}\{B\}{B} 先绕自身 xxx 轴...原创 2019-08-20 09:27:24 · 1950 阅读 · 0 评论 -
ROS中的OpenCV
文章目录ROS中的OpenCv在ROS中使用自带的OpenCV头文件如下:CMakeLists.txt改动如下:ROS中的OpenCvROS 在kinetic版本中自带了 OpenCV3,通过 ros-kinetic-opencv3安装。在目录 /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.1.0-dev中。在ROS中使用自带的OpenCV头文件如下:#includ...原创 2019-08-20 09:24:11 · 3481 阅读 · 0 评论 -
查看ROS的版本
查看ROS的版本启动ROS核心:roscore获取ROS参数:rosparam get /rosdistro原创 2019-08-20 09:23:01 · 14744 阅读 · 0 评论 -
ROS中的图像信息
Ros中图像信息是 sensor_msgs/Image 的格式,而 OpenCv 中图像是 cv::Mat 格式。所以,从 ROS 中获取的图像不能直接用 OpenCV 处理,需要进行格式转化。Ros 提供了 Ros 和 OpenCV 之间图像信息进行格式转化的接口 cvBridge。...原创 2019-08-20 09:22:22 · 489 阅读 · 0 评论 -
话题通信实例1
文章目录节点关系图:创建 Publisher创建 Listener修改 CMakeFile.txt 文件并编译运行创建者和发布者节点关系图:我们尝试创建一个简单的话题通信的例子,节点创建一个Publisher 和 Topic,并向这个 Topic 发布字符串 “Hello World”;另一个节点创建一个 Listener,并订阅这个 Topic,打印出收到的消息;消息的类型,是基于系统提供...原创 2019-08-31 11:31:29 · 651 阅读 · 0 评论