ROS 版本选择和安装

声明：

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本文中的内容参考了市面上绝大多数畅销的ROS书籍，本文只作个人学习记录和学习分享使用，不作任何商业用途，如有侵权请给我留言；

ROS 的版本选择

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ROS 目前主要支持 Ubuntu、OSX、Android、Arch、Debian 等系统，ROS 也针对 ARM 处理器编译了核心库和部分功能包。新发布的 ROS2 也支持 Windows 系统。

目前 ROS 的主流版本主要有以下四个：

官方推荐 ROS Kinetic Kame，ROS Kinetic Kame 也是长期支持版本，ROS 官方称为该版本提供长达 5 年的支持和服务，并保证其与 Ubuntu 16.04 长期支持版的生命周期同步。

ROS 的安装

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ROS 的安装方式

ROS 的安装主要分为软件源安装 和 源码安装 。软件源（Repository）为系统提供了一个庞大的应用程序仓库，只需通过简单的命令即可从仓库中找到需要的软件并完成下载安装。相反，源码编译需要手动解决繁杂的软件依赖关系，适合那些对系统比较熟悉而且希望在未支持的平台上安装ROS的开发者。

软件源安装步骤

本例以软件源 安装为例，安装环境为 Ubuntu 16.04。

配置系统软件源

首先需要配置 Ubuntu 系统允许 re-stricted（不完全的自由软件）、universe（Ubuntu官方不提供支持与补丁，全靠社区支持）、multiverse（非自由软件，完全不提供支持和补丁）这三种软件源。如果没有对系统软件源做过修改，Ubuntu系统安装完毕后会默认允许以上三种软件源。Ubuntu 软件中心的软件源配置界面如下：

添加 ROS 软件源

sources.list 是 Ubuntu 系统保存软件源地址的文件，位于 etc/apt 目录下。我们需要将 ROS 的软件源地址添加到该文件中，确保后续安装可以正确找到 ROS 相关软件的下载地址。
如下所示，添加 ROS 官方软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以使用国内镜像源，国内镜像源下载速度一般比 ROS 官方的快的多，以下是可供选择的国内镜像源；

// 中国科学技术大学（USTC）镜像源：
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

// 中山大学（Sun Yat-Sen University）镜像源：
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

// 易科机器人实验室（ExBot Robotics Lab）镜像源：
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

安装 ROS 软件包之前，你必须有它的授权密钥。首先在下列网址下载：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key

如果下载成功， 当前目录下会有一个较小的名为 ros.key 的二进制文件。接下来， 用这个密钥配置 apt 软件包管理系统：

sudo apt-key add ros.key

完成该步之后（apt-get 提示 “ok”），可以放心删除 ros.key。

也可以直接通过下面的命令添加密钥（但是我试了好像不成功）：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

下载软件包列表

一旦配置完软件版本仓库（repositories）之后，可以用下列命令得到最新的可用软件包列表：

sudo apt-get update

需要注意的是，这会更新你系统中所有的软件版本仓库，而不仅仅是新添加的 ROS 库。

安装 ROS 软件包

ROS系 统非常庞大，包含众多功能包、函数库和工具，所以ROS官方为用户提供了多种安装版本：

• 桌面完整版安装（Desktop-Full）：这是最为推荐的一种安装版本，除了包含ROS的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）外，还包含丰富的机器人通用函数库、功能包（2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等）以及工具（rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等）。命令为：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 桌面版安装（Desktop）：该版本是完整安装的精简版，去掉了机器人功能包和部分工具，仅包含ROS基础功能、机器人通用函数库、rqt工具箱和rviz可视化工具。安装命令为：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• 基础版安装（ROS-Base）：基础版精简了机器人通用函数库、功能包和工具，仅保留了没有任何GUI的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）。因此该版本软件的规模最小，也是ROS需求的“最小系统”，非常适合直接安装在对性能和空间要求较高的控制器之上，为嵌入式系统使用ROS提供了可能。安装命令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• 独立功能包安装（Individual Package）：无论使用以上哪种安装方式，都不可能将ROS社区内的所有功能包安装到计算机上，在后期的使用中会时常根据需求使用如下命令安装独立的功能包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

• 其中PACKAGE代表需要安装的功能包名，例如安装机器人SLAM地图建模gmapping功能包时，可使用如下命令安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

安装 turlesim 功能包

turlesim 功能包是一个简单的仿真器，它能帮我们理解 ROS 的工作机制。安装命令如下：

sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim

为系统设置rosdep

rosdep 是 ROS 自带的工具，主要功能是为某些功能包安装依赖关系，同时某些ROS核心功能报必须用到的工具，这个初始化步骤是一次性的，一旦 ROS 正常工作，多数用户不再需要访问 rosdep。完成上述安装步骤之后，需要使用如下命令进行初始化操作：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

注意：在线文档中偶尔会提到一个叫做 rosinstall 的工具，使用它可以从源码安装 ROS 系统。本书中我们需要的软件在 Ubuntu deb 软件源中都包含了，所以可以不用 rosinstall 。
rosdep update 会在你的账户中初始化 rosdep 系统，该命令在你的根目录下保存一些文件，文件夹名为 .ros，因为是初始化，这个命令只需要运行一次。该命令是在普通用户下运行。

设置环境变量

ROS 已经成功安装到计算机中，默认在 /opt 路径下。由于需要在终端频繁使用 ROS 命令，所以最好对环境变量进行简单的设置，ROS 是通过环境变量找到命令所在的位置。Ubuntu 默认使用的终端是 bash，在 bash 中设置 ROS 环境变量如下：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

如果你使用的终端是 newBash，则需将以上命令中 bash 都修改为 newBash：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.newBash
$ source ~/.newBash

如果存在多个 ROS 版本，那么怎样确定当前终端使用的命令是哪个 ROS 版本呢？可以通过如下命令进行设置：

$ source /opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash

其中 ROS-RELEASE 代表希望使用的 ROS 版本（如 lunar、kinectic，indigo，hydro，groovy）等。

注意： 以上的方法只能修改当前终端，如果再重新打开一个终端，还是会默认使用 bash 或 newBash 的配置文件中设置的环境变量。终极办法就是打开 ~/.bashrc 或 ~/.newBash 文件，找到设置环境变量的命令，然后修改对应的 ROS 版，保存退出，此后重新打开所有终端就没问题了。

完成安装

到这一步就完成了 ROS 的安装了，现在在终端输入：

$ roscore

可以看到ROS 有没有运行起来：

安装 rosinstall

rosinstall 也是 ROS 一个常用的工具，可以下载和安装 ROS 中的功能包程序，建议安装上：

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential