矫正倾斜pcd点云

在之前的orb-slam2稠密点云工作中，得到的点云生成八叉树是倾斜的，导致在生成pgm地图或者八叉树路径规划都不是特别合适，最近刚好想起了这件事，所幸解决了问题。

这是之前得到的八叉树：这个地面大概倾斜了45度，只在rviz下修改网格的平面并不能解决问题，还是得从点云坐标下手。

我这里是用了 Meshlab这款软件，打开终端输入下面指令下载安装：

sudo apt-get install meshlab

安装成功后终端输入meshlab 就可以打开软件，出现下面界面就是下载成功。

meshlab支持修改的格式有ply，所以还需要将之前得到的pcd文件转换为ply格式，这里需要做一个格式转换。

利用已经安装好的pcl库将.pcd转换为.ply:

pcl_pcd2ply XXX.pcd XXX.ply

 双击生成的.ply文件，可以直接在meshlab中打开，如下图

 

选择Filters->Normals，Curvatures and Orientation ->Transform：Rotate，会弹出下面窗口，选择Y axis（Y轴），origin。Rotation Angle是调整角度，这里要根据自己的点云来修改，可以先给一个负角度-20，点击Apply，然后看看点云转动的角度，慢慢将倾斜的点云调整过来，X axis（X轴也是一样的方法）

修改好了后，点击file，Save Project As，保存修改后的ply文件，然后需要将修改后的ply文件转换为pcd文件

.ply转换为.pcd:

git clone https://github.com/qixuxiang/ply2pcd.git

 复制下来后文件如下：

修改main.c,第17行的路径改为自己的ply文件保存路径，第18行的路径改为自己的pcd文件路径。

修改CMakeLists.txt中的pcl版本，我之前一直用的都是pcl1.1，我这里第5行写的就是1.1，如果不知道自己pcl的版本，输入  dpkg -l | grep libpcl  查询

 

 然后开始编译：

cd ply2pcd
mkdir build && cd build
cmake ..
make

运行可执行程序，可以在指定路径下得到一个pcd文件

cd ply2pcd/build
./ply2pcd

然后还是用之前的方法，我前面的博客有写，用这个修改后的pcd文件生成八叉树，这里就直接展示结果了，看着还不错吧(￢_￢)