01-04.3D点云概述-数据结构转换

3D点云常见的数据结构有哪些？

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常见的数据结构有：深度图、点云、体像素、三角剖分、八叉树和KD树。

为什么要进行数据格式的转换？主要是为了方便计算。

点云转化成体像素

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步骤：

1. 用一个大立方体罩住点云；
2. 把大立方体切分成小立方体；
3. 如果小立方体中存在点云，该立方体置 $1$；否则，置 $0$；
4. 程序通过三维数组存储数据；

特点

1. 存储量大；
2. 可以进行逻辑运算；

点云如何转化为八叉树格式

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步骤：

1. 用一个大立方体罩住点云；
2. 如果一个立方体内点云数量超过 $1$ 个，将其分为 $8$ 块；
3. 并对其中每一块执行步骤 $2$；

特点

1. 比体像素更加高效的存储 3D 物体；

点云如何转化为KD树结构

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步骤：

1. 用一个大立方体罩住点云；
2. 如果立方体超过 $1$ 个点云，则穿过其中一个点，构建分割面；将空间分成两块，分割面平行于 XOY 或者 YOZ 或者 XOZ 平面；
3. 以此对剩下的空间执行 步骤2，直至不可分；

特点

1. kd-tree 可以实现快速最近邻查找；