ubuntu16.04下ros kinetic安装及hector_quatrotor安装运行

一、前置准备

1.安装Ubuntu16.04（虚拟机）

安装教程什么的网上有很多，我就不说了，只写几点要注意的：

2.注意事项

（1）：安装时的硬件参数设置

• 英语不好，中文界面

• 内存------2G以上（我是4，可以运行gazebo时不那么卡）

• 处理器–根据机器尽量数据好点

• 硬盘-----100G以上（我给了240，同上）

• 网络适配器–NAT（其他模式好像经常有问题，如果这个也有问题，建议先检查网络连接，再重启电脑，实在不行重装，实践过，重装可以解决）

• 显示器–关掉加速3D图形（不关的话运行gazebo会报错）

（2）：打开ubuntu16.04

• 开着流量让它进度条跑着就行，玩玩手机，估计得1小时左右

• 提示重启，会黑屏并显示让拔除驱动器，直接在虚拟机控制界面关闭客户机，
  
  然后<编辑虚拟机设置> — <CD/DVD> 关闭启动时连接

（3）：初步设置（第一次开机后）

• 提示更新的都更新一下
• 到设置里面把常用的都固定到启动器 方法：打开软件界面–右侧启动栏–右键
• 更换下载源，ros下载快（重要） 方法： 打开软件与更新–中国的服务器–其他站点–建议阿里aliyun和清华tsinghua ，等更新，如果一直卡在更新开始的进程，重装虚拟机吧，我也没办法
• 打开终端命令ctrl+alt+t，固定到启动器，有点用
• 火狐浏览器，首选项–搜索设置为百度，或者去Ubuntu软件里下一个chromium（chrome linux版）
• 懒得下搜狗，去设置里把输入法改一下就行，再改一下切换键位就好了
• 快照（每一个重要软件安装后都要做！！！–新手）
• 安装tools ,大界面，可以与windows互传文件，拖动就行（运行很多程序时就不要作死了，会卡死的，最好提前传，如果卡死了，虚拟机关机重启，如果不行，电脑关机重启），使用方便

sudo apt-get install open-vm-tools

• 快照（记得编写序号，方便恢复）！！然后重启虚拟机

二、ros kinetic安装

• 写在前面：最好用手机热点，最好照着官网安装

• ros官网

1.安装ros kinetic

• 软件源

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ {lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 安装密钥

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com：80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新索引（这里出问题，去官网找最新的密钥）

sudo apt-get update

• 安装桌面完全版（最好）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果报错有没有下载完的包,执行

sudo apt-get update

然后再执行

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  


source ~/.bashrc

• 安装依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 为初始化做准备

sudo apt install python-rosdep

• 初始化

sudo rosdep init      //这里容易出错，网上有教程

rosdep update

到此安装成功

2.检测安装

• 第一个终端

启动ros master

roscore

如图，则运行成功

• 第二个终端

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现小海龟

• 第三个终端

启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标停在此终端，按上下左右键，控制小海龟

• 在各终端按 ctrl +c 结束进程

3.运行gazebo

切记：手机热点
打开终端

gazebo

然后等着，一定要等，其他的方法有风险，这个是在从国外的网站加载基础模型（貌似），会特别慢，开着热点等着就行了，

这个界面出现就OK了，也就是那个橙色的启动框消失。

终端按 ctrl +c ，然后再试一次，这次启动会很快，如果没问题。

快照！！

三、hector_quatrotor安装运行

1.安装hector_quatrotor

参考博文：
hector_quadrotor在ROS(Kinetic)下的安装

• （1）创建工作空间

mkdir  -p  ~/catkin/src       //catkin是工作空间名    src是代码或功能包文件夹

• （2）下载源码

cd ~/catkin/src
 
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git

• （3）安装依赖

cd hector_quadrotor

rosdep install --from-path . --ignore-src --rosdistro kinetic

• （4）编译工作空间

cd ~/catkin

catkin_make

• （5）配置环境

source devel/setup.bash

可以选择性的将source /home/用户名/catkin/devel/setup.bash添加到~/.bashrc启动文件中。

• （6）安装键盘控制程序

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

• （7）开始仿真

在catkin文件夹下打开终端，运行launch
方式一：室内环境

roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

方式二：室外环境

roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

等一会儿会出现rviz和gazebo的仿真界面，不过等会儿就会报错，并且
在另一终端运行

rosservice call /enable_motors "enable: true"

也会找不到服务，
运行

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

也无法按 t 起飞
这只是为了验证hector_quadrotor安装成功。

• (8)改变摄像头朝向

hector_quatrotor/hector_quadrotor_description/urdf/quadrotor_hokuyo_utm30lx.urdf.xacro

  <!-- Forward facing camera -->
    <xacro:include filename="$(find hector_sensors_description)/urdf/generic_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:generic_camera name="front_cam" parent="base_link" ros_topic="camera/image" cam_info_topic="camera/camera_info" update_rate="10" res_x="320" res_y="240" image_format="R8G8B8" hfov="90">
      <origin xyz="0.0 0.0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
    </xacro:generic_camera>
    
    修改      <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0"/>
     xyz="0.0 0.0 0.0"为相机在XYZ轴的位置
     rpy="0 0 0"为相机绕XYZ轴旋转的角度（弧度值表示）
     给定参数，确定相机朝向

2.gazebo7更新

参考博文
gazebo 7.0 升级到7.15 参考他人博客

以上问题都是由于ros-kinetic-desktop-full自带的gazebo版本过低导致的（我浪费了好多天）
按照以下步骤，升级gazebo7

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common

升级结束，再安装一个包（报错：fatal error: ignition/math/Inertial.hh: No such file or directory）

sudo apt-get install libignition-math2-dev

3.起飞

第一个终端
运行launch（二选一）

第二个终端

rosservice call /enable_motors "enable: true"

显示 “true”

起飞方式1（已安装ros-kinetic-teleop-twist-keyboard）：
在第二个终端下继续运行

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

按照说明即可

起飞方式2（不需要ros-kinetic-teleop-twist-keyboard）：
在第二个终端下继续运行

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist

按tab 还是回车我忘了
然后修改参数即可起飞

四、快照

关闭所有界面，拍摄快照，序号、题目、说明。