利用ROS多机将PX4_sitl的各个模块分布到不同计算机

px4仿真官网链接
首先明确px4_sitl与各个模块的连接方式，包括API/offboard(MAVROS)，GCS(qgc)是通过udp端口连接，仿真器（gazebo）是通过tcp端口连接。

测试一：ROS多机下，主机启动px4_sitl ,从机启动Mavros
具体操作步骤：

1. 首先配置ROS多机
2. 进入主机的px4_sitl脚本文件rcs
   设置参数 param set MAV_BROADCAST 1
3. 在主机启动 roslaunch px4 posix_sitl.launch (px4_sitl)
4. 在从机端启动 roslaunch mavros px4.launch (mavros)
   注意：
   参数arg name=“fcu_url” default=“udp://:14500@192.168.3.112:14557”
   14500为主机rcs文件中的udp端口号，可以自定义（默认是14540）udp_offboard_port_remote=$((14500+px4_instance))。
   192.168.3.112是ROS多机下的主机ip

至此，连接完成。可在主机端rostopic list ，rostopic echo /mavros/state 查看mavros是否连接上。
注意：在从机端启动roslaunch mavros px4.launch 后，
主机终端会输出从机IP，INFO [mavlink] partner IP: 192.168.3.113

launch文件分析：

1.roslaunch px4 posix_sitl.launch

调用mavlink_sitl_gazebo功能包下的iris.sdf文件，iris.sdf文件定义了mavlink的端口号，

2.roslaunch mavros px4.launch

参考链接

学习笔记：Linux下的Gazebo与jMAVSim仿真
关于rcS文件的UDP端口