PX4软件在环仿真注意点

注：最新内容参考PX4 user guide
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PX4下载指定版本代码和刷固件的三种方式
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PX4sitl固件编译方法
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PX4开发指南
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PX4无人机仿真_Gazebo
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px4仿真

知乎无人机小白的成长之路

PX4飞控传感器使用配置

无人机的传感器有两类，一类是必须有的，一类是可以添加的。由于XTDrone的底层控制和状态估计来自于PX4，因此必须有的传感器也是来自于PX4的状态估计需求，即加速度计、陀螺仪、磁罗盘、气压计；而GPS由于需要靠mavlink通信，因此也是默认配置的。可添加的包括了单目/双目相机、深度相机与2D/3D激光雷达，typhoon_h480比较特殊，其自带了云台和相机，其余机型没有云台。

PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件。
gedit ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS

px4启动视觉定位

二维激光SLAM只能获取无人机水平的位置信息，因此，无人机实现定位还需要高度信息（这里采用视觉定位），在sitl仿真时这里高度信息使用的是Gazebo发的高度真值。由于该坐标系与无人机的坐标系不同，因此需要对应的坐标变换并转为对应的mavros话题。

px4启动GPS定位