Apollo：源码分析之Writer

本文待分析的文件：

• cyber\node\writer_test.cc
• cyber\node\writer.h

通过writer_test.cc学习write是怎么用的以学习它是怎么实现的。

概述

我们先看看这个类的功能是什么。

通过注释可以知道：这个类只有一个功能，那就是往由RoleAttributes中指定的通道写数据。

数据成员

数据类型	成员变量	作用
TransmitterPtr	transmitter_;	用来转发消息的
ChangeConnection	change_conn_;
service_discovery::ChannelManagerPtr	channel_manager_
proto::RoleAttributes	role_attr_;	继承自WriterBase 定义在role_attributes.proto RoleAttributes的成员id，这个id标识着write的身份，它的值就是当前write所绑定的转发器的id（transmitter_->id().HashValue()） writer将会往RoleAttributes中指定的通道写数据 （channel_name）
mutable std::mutex	lock_;	继承自WriterBase
bool	init_;	继承自WriterBase 当前write是否已经初始化了(调用了Init())

重要函数

构造函数

仅仅是初始化了一些成员变量

Init()

由cyber\node\writer_test.cc中中可以知道，当构造了Write之后，第一件事是要调用Init()进行一些初始化工作

我们来看下它是什么东西：

由声明可以知道，这是一个基类定义的虚函数。如果初始化成功就返回true；否则返回false。

然后我们来研究下它是怎么实现的：

• 首先，它使用自己的role_attr_生成了一个转发器用来转发消息