apollo中两种writer的代码分析

两种writer的代码分析

分析module/perception里面的segmentation和fusion组件都发出了消息，都调用了writer->Write()，但是前者的消息并没有发出来，后者的消息可以在Cyber_monitor中收到。不仅这两个，apollo中凡是channel name带了inner的都属于前者。

两者的writer定义分别如下：

segmentation:

writer_ = node_->CreateWriter<LidarFrameMessage>(output_channel_name_);

 fusion:

writer_ = node_->CreateWriter<PerceptionObstacles>(

comp_config.output_obstacles_channel_name());

可以看到主要区别就在传进去的消息类型模板不同。

消息定义不同

初步分析可以看到这两个模块发出的消息定义是不同的。

segmentation的消息定义如下：

class LidarFrameMessage {

public:

LidarFrameMessage() : lidar_frame_(nullptr) {

type_name_ = "LidarFrameMessage";

}



~LidarFrameMessage() = default;

...

...

};

fusion的消息定义如下：

class PerceptionObstacles : public ::google::protobuf::Message /* @@protoc_insertion_point(class_definition:apollo.perception.PerceptionObstacles) */ {

public:

PerceptionObstacles();

virtual ~PerceptionObstacles();



PerceptionObstacles(const PerceptionObstacles& from);

...

...

};

可以看到后者继承了protobuf，这是protobuf根据proto文件自动生成的。

 

那么对于这两种不同的消息，Write()函数到底做了什么操作呢。

Write()函数对两种消息的不同处理

可以看到`node_->CreateWriter`这个函数根据不同模板会有不同的定义，最终调用如下：

template <typename MessageT>

auto NodeChannelImpl::CreateWriter(const proto::RoleAttributes& role_attr)

-> std::shared_ptr<Writer<MessageT>> {

...

std::shared_ptr<Writer<MessageT>> writer_ptr = nullptr;

if (!is_reality_mode_) {

writer_ptr = std::make_shared<blocker::IntraWriter<MessageT>>(new_attr);

} else {

writer_ptr = std::make_shared<Writer<MessageT>>(new_attr);

}

...

return writer_ptr;

}

可见决定是否输出的是`is_reality_mode_`，如果为真，则调用else内容，即正常看到的protobuf方法，如果为假，则指向`blocker::IntraWriter<MessageT>`。再追进去看`IntraWriter`干了什么，这个IntraWriter类，里面有Write()函数，即为对inner message实际处理的Writer()，主要调用了publish：

template <typename MessageT>

bool IntraWriter<MessageT>::Write(const MessagePtr& msg_ptr) {

if (!WriterBase::IsInit()) {

return false;

}

return blocker_manager_->Publish<MessageT>(this->role_attr_.channel_name(),

msg_ptr);

}

这个publish是blocker的publish，主要干了两件事，Enqueue和Notify：

template <typename T>

void Blocker<T>::Publish(const MessagePtr& msg) {

Enqueue(msg);

Notify(msg);

}

Notify应该就是记录一下发了哪些msg，Enqueue的作用是向发送队列中加入msg。

template <typename T>

void Blocker<T>::Enqueue(const MessagePtr& msg) {

if (attr_.capacity == 0) {

return;

}

std::lock_guard<std::mutex> lock(msg_mutex_);

published_msg_queue_.push_front(msg);

while (published_msg_queue_.size() > attr_.capacity) {

published_msg_queue_.pop_back();

}

}



template <typename T>

void Blocker<T>::Notify(const MessagePtr& msg) {

std::lock_guard<std::mutex> lock(cb_mutex_);

for (const auto& item : published_callbacks_) {

item.second(msg);

}

}

其中`published_msg_queue_`是一个`MessageQueue`，后者是一列表，如下：

using MessageQueue = std::list<MessagePtr>;