硬件设计

系统硬件设计

• 选用MK66FX1M0VLQ18单片机做控制器，为了完成各项任务，选用摄像头，电磁模块，超声波模块等作为传感器进行采集赛道信息，前轮由舵机控制转弯，后轮由电机进行驱动，电脑与单片机直接通过蓝牙进行通信，OLED和LCD用来显示运行参数，按键用来调节参数，电源用来给各个模块供电，由上述各部分组成框架安装在一起，如图

电源电路设计

• 电源在整个设计中起到至关重要的作用，因此5V的稳压芯片采用的是国产的TPS7350，芯片最大输入电压为10V，它具有微功耗低压差等性能，与其他芯片相比具有更低的工作压降和更小的静态工作电流，可以使电池获得相对更长的使用时间。输出3.3V的稳压芯片则采用TPS7333，理由同上。舵机的工作电压在5V~6V之间，因此选用LM2941S，更加方便的调节舵机工作电压。如图

  
  
  驱动电路设计

• 本次所设计的电机驱动电路采用 N 沟道的场效应管IRLR7843 和栅极驱动芯片 IR2104S。其中，IRLR7843内阻最大为
  3.3mΩ，电流量大，加减速性能好。栅极驱动电路可以提高场效应管的开关速度。栅极驱动芯片IR2104S 具有防同臂导通，硬件死区，欠电压保护等功能，这有利于提高电路工作的可靠性。如图

  
  电磁电路设计

• 在电磁寻迹过程中，利用常见的10mH工字电感，根据法拉第电磁感应定律，可检测赛道磁场的正弦分量。传感器部分是由电磁感应、选频、放大电路和检波电路组成。选频我们采用LC谐振电路进行选频。放大电路中所采用的芯片为OPA2350，它采用轨指轨输入和输出，具有低噪和高速运行的特性，使得运算放大器非常适合驱动AD模块。如图