2台博能传动伺服驱动器使用105报文(DSC)实现绝对齿轮同步

置顶省身求是

已于 2023-09-14 14:06:03 修改

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文章标签：自动化

于 2022-11-16 17:38:25 首次发布

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硬件配置

PLC:CPU 1515T-2 PN 1台

驱动器:AX-CM55+PM26 2台

电机:博能传动0.75kw伺服电机 2台

网线若干

组态西门子105报文

在【设备视图】下，组态需要的报文类型

按照实际网线组态拓扑视图

开启等时同步(IRT）

修改同步时间：在网络视图中配置PROFINET IRT通信。

在CM55的设备视图下，配置IRT通信

配置工艺轴

配置引导轴

在工艺对象中添加定位轴

在组态配置中选择“PROFIdrive”和“西门子105报文”

选择绝对位置模式

对于电机的参考速度、最大速度以及基准扭矩不能勾选“运行时自动应用驱动器值”，需要根据驱动器参数手动设置。参考速度为电机的额定转速【D00.05 马达额定转速】，最大速度【D00.06 马达最大转速】*【D00.05 马达额定转速】

在“与编码器进行数据交换”这块，取消勾选“运行过程中自动应用编码器值”

编码器模式为绝对值模式，需要按下图配置

动态伺服控制(DSC)模式下，驱动器接收PLC下发的位置环增益KPC,位置偏差Err和速度前馈。在非DSC模式下，位置调节器在PLC，驱动器接收PLC下发的速度指令。

西门子105报文一个独特的功能就是DSC。DSC(动态伺服控制)是通过报文将位置环计算及插补下放到驱动器，利用快速计算的速度控制时钟，提高伺服的动态性响应性，提高伺服刚度，此功能适用于高动态和复杂运动的伺服控制任务。若无DSC功能，由于较长的位置环控制周期会导致速度给定值出现阶跃变化，从而导致转矩或电流出现较大脉动，激活DSC功能，位置环计算下放到驱动器中，其计算周期大大缩短，转矩或电流脉动减小。

配置跟随轴

引导轴为PositionAxis，跟随轴为SynchronousAxis,并在从轴的组态中进行主值互联，给跟随轴指定引导轴。

选择【周期】，通过修改因子来改变周期，最小周期为1ms

编写程序

在程序中调用MC_GearinPos功能块，齿轮比设置为1，主轴起始同步位置设为1000mm,从轴起始同步位置设置为500mm,从轴同步前的动态调整的速度设置为200mm/s,加减速时间设置为2s。调用主轴的MC_MoveVelocity功能块，设定主轴的速度为100mm/s,加减速时间1s。同时主轴与从轴的当前位置为0mm。

Trace展示

触发主轴MC_MoveVelocity,采集运动轨迹波形图。从波形中可以看出，主轴的速度一直是100mm/s,在主轴到达1000mm与从轴到达500mm的同步起始位置前，从轴动态调整的速度为200mm/s,加速时间为2s,并对规划同步所需的距离。到达同步起始位置后，主从轴的速度均保持100mm/s。