pcl库实现spin image配准时遇到错误，遇到的错误 无法解析的外部符号

pcl库实现spin image配准时遇到错误，遇到的错误 无法解析的外部符号 (??0?$KdTreeFLANN@U?$Histogram@$0JJ@@pcl@@U?$L2_Simple@M@flann@@@pcl@@QEAA@_N@Z)

感谢这位老哥的回答，不过回答的有一部分不完善，比如没有初始化
http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=629&page=1#pid2807
不能直接使用histogram类型，所以转成了，VFHSignature308，不过切记要初始化

scia进行配准，但是pcl::Histogram<153>不能作为scia的特征描述参数（这一点我也不是很清楚为啥）

pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::Histogram<153>> scia;

pcl::SpinImageEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::Histogram<153> > spin_image_descriptor;
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree1(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
	spin_image_descriptor.setInputCloud(cloud_src_o);
	spin_image_descriptor.setInputNormals(normals);
	spin_image_descriptor.setSearchMethod(kdtree1);
	pcl::PointCloud<pcl::Histogram<153> >::Ptr spin_images(new pcl::PointCloud<pcl::Histogram<153> >);
	spin_image_descriptor.setRadiusSearch(8);
	spin_image_descriptor.compute(*spin_images);

pcl::PointCloud<pcl::VFHSignature308>::Ptr source_feature(new pcl::PointCloud<pcl::VFHSignature308>);
	pcl::PointCloud<pcl::VFHSignature308>::Ptr target_feature(new pcl::PointCloud<pcl::C>);

	pcl::VFHSignature308 midpoint1;
	pcl::VFHSignature308 midpoint2;
	//这里需要先对midpoint1进行初始化
	for (int i = 0; i < 308; i++){
		midpoint1.histogram[i] = 0;
		midpoint2.histogram[i] = 0;
	}
	for (int j = 0; j<spin_images->size(); ++j)
	{
		for (int i = 0; i<153; i++)
		{
			midpoint1.histogram[i] = spin_images->points[j].histogram[i];
		}
		source_feature->push_back(midpoint1);
	}
	for (int j = 0; j<spin_images1->size(); ++j)
	{
		for (int i = 0; i<153; i++)
		{
			midpoint2.histogram[i] = spin_images1->points[j].histogram[i];
		}
		target_feature->push_back(midpoint2);
	}

之后就可以正常配准了
这里pcl::VFHSignature308替换之前pcl::Histogram<153>

pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::VFHSignature308> scia;
	scia.setInputSource(cloud_src_o);
	scia.setInputTarget(cloud_tgt_o);
	scia.setSourceFeatures(source_feature);
	scia.setTargetFeatures(target_feature);

最后放一张配准的图吧，感觉spin image这个配准的效果不是很好啊（不知道是不是哪里参数设置有问题）