PCL Spin Image旋转图像

最新推荐文章于 2022-10-29 09:00:18 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/107898742
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本文介绍了PCL库中Spin Image算法的原理和实现，该算法用于三维点云处理，具有旋转平移不变性。通过建模点的二维直方图并进行特征匹配，适用于曲面匹配和模型识别。关键参数包括分辨率、大小和支持角度。相似性度量通过计算两个spin images的统计相关性，并应用过滤和多元组匹配来确定最佳对应关系。虽然不具有尺度不变性，但因其鲁棒性而在点云配准和识别中广泛应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、原理概述

pcl::SpinImageEstimation

  • 通过围绕某个轴（法线）旋转来累积点的二维直方图
    在这里插入图片描述
  • 具有旋转平移不变性，不具备尺度不变性
  • 适合均匀采样
    在这里插入图片描述

    2、具体流程

  Spin Image（旋转图像）是由 Johnson 提出的特征描述子，主要用于三维场景中的曲面匹配和模型识别。如图 1 所示，在模型表面上，存在定点 p p <

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点云侠
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