PCL Spin Image旋转图像
最新推荐文章于 2024-07-10 06:00:00 发布
本文介绍了PCL库中Spin Image算法的原理和实现,该算法用于三维点云处理,具有旋转平移不变性。通过建模点的二维直方图并进行特征匹配,适用于曲面匹配和模型识别。关键参数包括分辨率、大小和支持角度。相似性度量通过计算两个spin images的统计相关性,并应用过滤和多元组匹配来确定最佳对应关系。虽然不具有尺度不变性,但因其鲁棒性而在点云配准和识别中广泛应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成