PCL点云处理：自定义Spin image特征类型

---

前言

PCL提供的SpinImageEstimation函数，可以提取三维点云的自旋图像（Spin image, SI）特征。虽然官方推荐使用pcl::Histogram<153>数据类型来存储SI特征，但在实际应用时发现部分函数（如KdTreeFLANN）尚不支持Histogram类型存储的特征（可能不会报错，但是实际效果特别差）。除了将SI特征转存到VFHSignature308等其他数据结构之外，还可通过本文的方法自定义SI数据类型。

---

一、声明和定义

在point_types.h文件中，添加以下声明：

struct SpinImage153;

同时添加注册代码：

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(pcl::SpinImage153,
    (float[153], histogram, si)
)

在point_types.hpp文件中，找到#define PCL_POINT_TYPES和#define PCL_FEATURE_POINT_TYPES，分别在其下方列表中添加：

(pcl::SpinImage153)           \

同时添加以下定义：

PCL_EXPORTS std::ostream& operator << (std::ostream& os, const SpinImage153& p);
struct SpinImage153
{
	float histogram[153];
	static int descriptorSize() { return 153; }

	friend std::ostream& operator << (std::ostream& os, const SpinImage153& p);
};

二、模板和测试

在point_representation.h文件中，添加以下代码：

template <>
class DefaultPointRepresentation <SpinImage153> : public DefaultFeatureRepresentation <SpinImage153>
{};

在point_test.h文件中，添加以下代码：

template<> inline bool isFinite<pcl::SpinImage153>(const pcl::SpinImage153&) { return (true); }

至此完成，按照以下形式使用该数据类型即可：

pcl::PointCloud<pcl::SpinImage153>::Ptr si(new pcl::PointCloud<pcl::SpinImage153>)