四元数_2019. 8.24

最新推荐文章于 2022-11-09 10:39:28 发布
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分类专栏： 四轴开发日志
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这几天, 开始四轴算法学习, 发现有好几个吓人的拦路虎蹲在前路:

  • 四元数
  • 姿态解算
  • 二级互补滤波
  • 卡尔曼滤波
  • 串级PID

一个个名字写下来, 一天打一个, 不成就两天, 三天.... 啥挡死啥!

 

四元数(第2天):

问题1:  四元数与矩阵\欧拉角的区别?

问题2:  什么时候用四元数, 矩阵, 欧拉角?

  •  虚数: 不存在的数, x^2=-1 ;
  •  虚数: i 就是逆时针旋转90度, i不是一个数, 而是一个旋转量
  •  虚数参考资料:  虚数的意义 ,  图解的虚数  

 

7.83Hz
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专栏目录
四元数计算
oneshit的博客
01-19 1255
https://eater.net/quaternions/video/intro 计算f(i)的坐标 q = a+bi+cj+dk q*i*q^(-1)= (-b + ai + dj - ck)(a-bi-cj-dk) （单位四元数的逆等价于共轭） = (-ab + (a^2)i + adj - ack) + [(b^2)*i + ab -bdji +bcki ] + [bcj...
姿态控制算法前期准备（四元数+PID算法理论+欧拉角理论）
weixin_45790490的博客
04-29 1806
姿态控制算法前期准备（四元数+PID算法理论+欧拉角理论） 一、需要的知识储备： 由于输入数据为四元组，因此需要对四元组有一些初步的了解： **什么是四元数？**形如： q=a+b∗i+c∗j+d∗k q=a+b*i+c*j+d*k q=a+b∗i+c∗j+d∗k ​ 它是复数的推广，因此亦称超复数。它除了乘法交换律不成立外，通常代数的其余运算律都成立。其满足一下等式： i2=j2=k2=ijk=−1ij=−ji=k,jk=−kj=i,ki=−ik=j i^2=j^2=k^2=ijk=-1
工具网站推荐 - 欧拉角四元数在线可视化转化网站/三维在线旋转变换网站
HW140701的博客
05-21 6万+
1 欧拉角四元数在线可视化转换网站 网站地址：https://quaternions.online/ 1.1 静态变换 例如绕X轴旋转90度的四元数为： 在下方X处输入90，然后点击ApplyRotation即可。 下面是动图演示，有利于理解欧拉角与四元数转换： ...
四元数_1
m0_37581770的博客
02-11 666
文章目录参考文献1. 四元数的优势2. 几个基本概念3.四元数特性4. 乘法5. 指数、对数与内积 参考文献 四元数——基本概念 1. 四元数的优势 解决欧拉角的万向锁死问题 仅需要存储4个浮点数（相比较矩阵而言） 求逆、串联等比矩阵更高效 2. 几个基本概念 空间中的子空间：一般而言，空间（维度>2）都存在更低维的子空间，比如二维空间中一维子空间，也就是直线；三维空间中的一维子空...
圆点博士小四轴算法快速入门--四元数和PID图解
嵌入式技术在路上
10-28 1万+
参考http://www.eeboard.com/bbs/thread-32321-1-1.html 飞控的算法代码一般包括下面三个部分：滤波，姿态，PID 1，滤波可以用互补滤波来实现，互补滤波的资料很多，大家随便就能找到。基本公式是：   2，滤波完就是四元数拉。直接用老外Madgwick的IMU就可以。超级简单 unsigned char BS004_IMU_Upd
浅谈欧拉角，四元数
gls_nuaa的博客
11-09 1064
首先明确欧拉角和四元数都是用来表示旋转的，看了很多资料感觉很不直观，这篇文章就从最简单的角度对这个两个有个初步认识，到后序再慢慢深入会很好。
qnb_att.rar_EKF 四元数_EKF姿态_ekf姿态解算_姿态_姿态解算 EKF 四元数
07-15
四元数（Quaternion）在飞行器、机器人等领域的姿态表示和姿态解算中扮演着重要角色，而扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）则是一种广泛应用的实时状态估计方法。本文将深入探讨四元数与EKF如何结合进行...
laileng_v86.zip_四元数_四元数 图像
07-14
四元数是一种数学工具，广泛应用于三维空间旋转和图像处理领域。在MATLAB环境中，四元数被用来表示和操作3D对象的旋转，因为它们提供了简洁且无万向锁问题的解决方案。在这个名为“laileng_v86.zip”的压缩包中，...
fai_v61.zip_四元数 music_四元数 music_四元数music_谱
07-15
包括四元数的各种计算,现代信号处理中谱估计在matlab中的使用，music高阶谱分析算法。
navigation_angles.rar_四元数 matlab_四元数导航_四元数陀螺仪_陀螺仪 matlab_陀螺仪信号
07-14
四元数在现代导航系统中扮演着至关重要的角色，特别是在航空航天、机器人和自动驾驶等领域。MATLAB作为一种强大的数学计算工具，提供了处理四元数的高效函数，使得我们可以方便地进行姿态解算和动态模拟。 四元数是...
欧拉角转四元数
10-22
欧拉角转四元数，欧拉角以312形式输入，四元数的标部在第一位
FOURTH_ORDER_MUSIC.rar_fourth MUSIC_四元数 music_四元数 music_四元数musi
07-14
四元数音乐（Fourth_Order_MUSIC）算法是信号处理领域中的一个高级技术，主要用于估计多径环境中的声源方向。这个算法是对传统二阶MUSIC（Multiple Signal Classification）算法的一种扩展，旨在提升在噪声和复杂...
四轴PID讲解
04-19 7万+
插播一条DJI招聘信息【常年有效】：包括控制算法、软件功能开发、SDK、嵌入式软件开发、GNSS接收机设计、测试开发（包括CI持续集成）。请各位对空中机器人，地面机器人，教育机器人有兴趣的同学将简历发送至nemol1990@gmail.com   正文开始：这篇文章分为三个部分：   PID原理普及 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID) 如何做到垂直起飞、四轴飞行...
四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）
super_mice的专栏
08-08 5万+
做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。 首先介绍一下大概的硬件组成： MCU：Freescale MK60D 传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050 + HMC5883L + MS5611） 433MHz数据传输模块 DC-DC可调式开关稳
浅谈四轴飞行器控制—四元数姿态控制
Echo的专栏
08-30 9949
四元数被广泛应用于四轴飞行器的姿态解算与姿态控制中，跟欧拉角相比具有许多优点，如计算量小，且不会有万像锁的问题 。四元数可以表示如下： q=[wxyz]=cos(θ)+u^sin(θ)q=\begin{bmatrix} w & x & y & z \end{bmatrix}=\cos(\theta)+\hat u\sin(\theta) 其中u^=[uxuyuz]\hat u=\begin{bm
5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合
瘦子
04-05 2万+
在某莫上看到的，makeflyeasy大神的作品就分享给大家科普一下先分享一些算法的效果 三角函数直接解算欧拉角+互补滤波+单级PID版本 效果：简单暴力，但是补滤波效果差，单级PID响应慢，打舵跟随效应差。 三角函数直接解算欧拉角+卡尔曼滤波+单级PID版本 效果：卡尔曼滤波噪声偏大，滞后略微严重，单级PID难操作，打舵响应慢，跟随效应差。不过比较适合初学四轴的人，难度比四元数加串级PID版本
四元数和欧拉角在线转换
weixin_34246551的博客
08-09 1万+
为什么80%的码农都做不了架构师？>>> ...
彻底搞懂四元数
热门推荐
爱冒险的技术宅
09-03 10万+
提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味
四元数欧拉角转换工具
173future
11-11 7498
今天忙里偷闲，正好最近在学vslam，写了个看似并没有卵用的小工具哈哈哈。 可以完成四元数和欧拉角的相互转换，效果如下： github链接
//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;
最新发布
06-06
这段代码实现了计算里程计信息的功能。具体来说，它通过获取位置和速度信息，计算出里程计四元数和速度信息，并将其存储到 ROS 的 odom 消息中。 首先，通过调用 setRPY 函数，根据角度信息计算出旋转四元数 odom_quat。其中，pos_data_.angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角度，0 表示机器人在 XY 平面上运动，没有绕 X 轴和 Y 轴转动。 然后，将里程计信息存储到 odom 消息中。其中，header 字段表示消息头信息，包括时间戳和坐标系信息；pose 字段表示机器人在全局坐标系下的位置和姿态信息；twist 字段表示机器人的速度信息。 具体来说，odom_frame_ 表示全局坐标系的名称，base_frame_ 表示机器人坐标系的名称。pos_data_.pos_x 和 pos_data_.pos_y 表示机器人在全局坐标系下的 X 和 Y 坐标，同时将高度设置为 0。odom_quat.getX()、odom_quat.getY()、odom_quat.getZ() 和 odom_quat.getW() 分别表示旋转四元数的四个分量。 vel_data_ 表示机器人的速度信息，其中 linear_x 和 linear_y 分别表示机器人在 X 和 Y 方向上的线速度，angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角速度。 最后，将里程计信息存储到 odom 消息中，并发布到 ROS 系统中，以供其它模块使用。
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