STM32标准库开发——编码器接口测速

编码器接口基本结构

开启定时器三时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

配置定时器三，通道一二所用到的引脚

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

配置定时器三

/*	
	定时器不用配置时钟，因为编码器会自动托管时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
*/	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	//计数模式也是不用配置的，因为被编码器托管了
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536-1; //ARR寄存器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=1-1; //预分频寄存器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//高级寄存器才有
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);

配置捕获寄存器

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;
//用配置极性是否翻转，高电平不反转，低电平反转
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
/*
不用配置预分频器，以及连接方向，因为与编码器无关
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
*/
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

配置编码器寄存器，使能定时器

//这里面电平极限翻转的配置与上述捕获寄存器配置重复，捕获寄存器配置可以不用配置电平翻转
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

编码器过滤噪声信号原理图

当噪声信号出现时，TI1信号正常，TI2信号异常，在经过几个周期后，计数器值增加后又减少，计数值不变，成功过滤噪声信号