用Hough投票做物体检测（续）

用Hough投票做物体检测（续）

文献： Object Detection using a Max-Margin Hough Transform, CVPR 2009.

用最大化margin的方法学习出参与投票的部分的权重, 用优化工具CVX求解。流程图如下：

文献： Recognition using Regions, CVPR 09.

内容简介：提出了一个用区域来做物体检测、分割和分类的统一框架。具体地：对每幅图像产生a robust bag of overlaid regions，每个region用一系列特征表示；学习出每个region的权重；用a generalized Hough voting scheme来预测物体的位置、大小和类别，在做验证和分割。Bag of regions的示意图：

投票，验证和分割过程的示意图：

文献：Voting by Grouping Dependent Parts，ECCV 10。

内容简介：Hough投票方法的主要弱点是，用相互依赖的局部观测来独立的对物体的全局特征进行投票。也就是说忽略了特征之间的依赖关系。本文通过将依赖的部分分到一组来投票，解决这个问题。示意图：

创新点：

提出一个目标函数把相关的三个问题结合在一起：

Grouping: 把相互依赖的部分分到一组；

Correspondences: 相互依赖部分的对应问题（查询图像的特征和训练图像的特征之间的相似度）；

Voting：用分好的组来找到一致的物体的假设。

算法细节：

算法流程和代价函数的三项

如上图（a）示，算法流程为：计算边缘图像——在边缘图像上均匀采样，提取特征（geometric blur features）——把每个特征映射到训练集中与之相似的特征——把相关的点分到一个组，由整个组（而不是独立的点）来对物体的假设进行估计。

为了较好的分组，提出了三个代价函数，分别表征：训练图像和查询图像特征之间的一致性，分组变换的一致性，分组后投票的一致性。目标是让这三个代价函数的加权和最小。

代价函数的定义

Correspondences：通过最小化查询图像的第i个部分和训练图像的第j个码本的差异：

表示第i个查询部分跟第j个训练码本匹配。采用K近邻，即一个查询特征对于很多训练特征，。

Grouping：找到一个变换来最小化组内每个部分的失真度：

Voting：惩罚组内投票的分散度：

（？）

代价函数组合：

所以，所有的查询部分i属于v组，并且与第j个训练部分相关的代价是：

联合优化和组的hough投票

我们使所有组的代价之和最小，来求解最好的分组方式，对应关系，变换，即：

联合优化和组的hough投票算法为：

其中式（14）为：

（？）

初始化分组的方法：如果边缘上的两点在同一个区域的边界上，则为一组。

验证：HOG特征的SVM分类器，用pyramid match kernels(PMK)。

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文献：Discriminative Learning of Contour Fragments for Object Detection，BMVC 11。

内容简介：有判别性的学习轮廓片段描述子来做物体检测。

创新点：

提出了新的形状片段描述子，把边缘上的点之间的关系用一个角度矩阵描述。

判别性的学习：主要用hough 森林。

算法细节：

物体检测方法简介：用hough森林来判别性的训练局部边缘片段（分别代表新的片段描述矩阵，中心投票向量，类别）；测试阶段匹配的描述子向特定的物体中心投票。

图1

片段的判别学习

边缘检测和连接：用Berkeley edge detector检测边缘，并把边缘连接起来，组成一系列点的集合。由于边缘的连接方式对片段的获取影响很大。 所以本文中，记：所有的点集为边缘（edges），所有提取出的边缘部分为片段（fragments）。定义所有的片段长度相同，有N个点。

形状片段描述子：一个独立边缘包含一系列点，共个（而且），表示为：，所以这个边缘有 个片段描述子。每个片段我们定义N*N的描述矩阵，每个元素定义为点组成的线和与（这个片段的bounding box的左上角的点）组成的线的夹角：

该描述子的优点：有判别性（类内方差小，类间方差大，见下图），减少了噪声（考虑多个点之间的关系而不是单独考虑各个点），对尺度变化的不变性、包含了方向信息，高效(事先计算像素之间所有可能的组合，存储在一个查询表——lookup-table，这个查询表的大小为，可以在常数时间内查询。)。

图2

判别性的片段学习：用hough森林学习。

建树时，训练样本表示为（分别代表片段描述矩阵，类别，偏移向量），正例样本是bounding box内所有的边缘。二值测试时随机的减少类别不确定性和偏移量不确定性。

检测过程中，提取出边缘，计算它的个片段描述子，并且分类到特定树的叶子节点。

投票时，每个叶子节点都有中心投票向量 ，类别概率，在hough图像中对应位置增加。最后对hough图像做高斯滤波，取局部最大作为物体中心。

排序和确认

用已有的方法pyramid matching kernel (PMK)，选择HOG特征，对图像中候选的一些位置排序，做确认。

问题

1. 图1是不是只选择有弯曲的轮廓片段投票？

在描述子中并没有区别直线轮廓和弯曲轮廓。之所以弯曲轮廓投票，主要跟后面的hough森林有关。

理论上，如果一个特征能够走到叶子节点，并且该节点的类别纯度是1，则它一定来自物体，所以很具有判别性，应该投票。实际中，受噪声影响，可能还得考虑这个特征占总特征的比例。如果叶子节点的纯度高，并且走到该叶子节点的特征比例大，则这些特征就很具有判别性。

所以，图1中所画的弯曲轮廓应该是很具有判别性的轮廓片段，而直线轮廓则不太有判别性。

2. 该描述子对旋转变化不鲁棒。因为同一个边缘旋转后，它的bounding box 会发生变化，那么就会变。

3. 为什么本文的描述子效果好，后面hough投票时用hough 森林有什么好处？（本文的核心）

当一个fragment上的两点i和j比较近时，该描述子与链码（chain codes）没有本质区别。当i,j比较远时，该描述子很好的描述了点之间的空间关系，从而很好的描述了边缘的形状信息。

因为描述子遍历了fragment上的所有点，即把一个长度为N的fragment用一个N*N的矩阵进行描述，肯定有冗余。后面再用hough森林投票，经过多个节点判别，实质上是起到了降维的作用。