遥控器的那四个通道可以直接输出那四个期望值

遥控器的那四个通道可以直接输出那四个期望值，也就是升力，偏航角，俯仰角，滚转角。

 

 

当然在不同模式下遥控器那四个输出代表的不同。

定点模式下，遥控器输出的是垂直速度，水平速度指令。（相当于给定速度）

姿态模式下，遥控器输出的是姿态角，油门指令。（相当于给定加速度）这让我感觉姿态模式下很容易损毁。

 

https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/79408187 

 

 

这是正点原子无人机的用户手册里的

 

下面是正点原子的开发指南，里面说到了定高模式下和手动模式下，遥控器发出的是不一样的。