导航与定位：地图构建与更新_（3）.地图更新机制

于 2025-01-22 21:33:27 发布
阅读量918 收藏 15
点赞数 30
文章标签： 人工智能 机器学习 机器人 机器人导航 图搜索算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zhubeibei168/article/details/145311121
版权

地图更新机制

在这里插入图片描述

在导航与定位系统中，地图的构建和更新是至关重要的环节。地图的准确性直接影响到系统的性能和用户的体验。随着环境的变化和新的数据收集，地图需要不断更新以保持其最新和最准确的状态。本节将详细介绍地图更新的机制，包括数据收集、地图更新算法、增量更新和实时更新等方面的内容。

数据收集

数据收集是地图更新的基础。导航与定位系统需要不断地收集环境数据，以便及时发现变化并进行更新。数据收集的方式多种多样，包括但不限于：

  1. 传感器数据：使用激光雷达（LIDAR）、摄像头、雷达等传感器收集环境信息。

  2. GPS数据：使用全球定位系统（GPS）获取位置信息。

  3. 用户反馈：通过用户的反馈获取地图中的错误或变化信息。

  4. 在线地图服务：利用在线地图服务提供的数据进行更新。

传感器数据收集

传感器数据是地图更新中最常用的数据来源。例如，激光雷达可以提供高精度的环境点云数据，摄像头可以提供视觉信息，雷达可以提供障碍物检测数据。这些数据的收集和处理过程如下：

  1. 点云数据处理：

    • 使用LIDAR收集环境点云数据。

    • 对点云数据进行预处理，包括去噪、滤波等步骤。

    • 将点云数据转换为地图表示，例如栅格地图或拓扑地图。

  2. 视觉数据处理：

    • 使用摄像头拍摄环境图像。

    • 对图像进行特征提取，例如使用SIFT或SURF算法。

    • 将特征点与已有地图中的特征点进行匹配，检测环境变化。

代码示例：点云数据处理

import numpy as np

import open3d as o3d



# 读取点云数据

def load_point_cloud(file_path):

    """

    从文件中加载点云数据

    :param file_path: 点云数据文件路径

    :return: 点云数据

    """

    pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)

    return pcd



# 点云数据去噪

def denoise_point_cloud(pcd, radius=0.02):

    """

    对点云数据进行去噪处理

    :param pcd: 点云数据

    :param radius: 去噪半径

    :return: 去噪后的点云数据

    """

    cl, ind = pcd.remove_radius_outlier(nb_points=16, radius=radius)

    return cl



# 点云数据滤波

def filter_point_cloud(pcd, voxel_size=0.05):

    """

    对点云数据进行体素滤波

    :param pcd: 点云数据

    :param voxel_size: 体素大小

    :return: 滤波后的点云数据

    """

    pcd_down = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=voxel_size)

    return pcd_down



# 主函数

def main():

    # 加载点云数据

    pcd = load_point_cloud("path_to_point_cloud_file.ply")

    

    # 去噪处理

    pcd_denoised = denoise_point_cloud(pcd)

    

    # 滤波处理

    pcd_filtered = filter_point_cloud(pcd_denoised)

    

    # 可视化结果

    o3d.visualization.draw_geometries([pcd_filtered])



if __name__ == "__main__":

    main()

GPS数据收集

GPS数据是导航与定位系统中重要的位置信息来源。通过定期获取GPS数据，可以检测到地图中的位置变化。GPS数据的收集和处理过程如下：

  1. 获取GPS数据：

    • 使用GPS接收器获取当前位置信息。

    • 将GPS数据与地图中的已知位置进行比对，检测位置变化。

  2. GPS数据校正：

    • 由于GPS数据可能存在误差，需要进行校正。

    • 使用多传感器融合技术（例如卡尔曼滤波）提高位置信息的准确性。

代码示例：GPS数据校正

import numpy as np

import matplotlib.pyplot as plt

from filterpy.kalman import KalmanFilter

from filterpy.common import Q_discrete_white_noise



# 初始化卡尔曼滤波器

def init_kalman_filter(dt, std_acc, std_meas):

    """

    初始化卡尔曼滤波器

    :param dt: 时间间隔

    :param std_acc: 加速度的标准差

    :param std_meas: 测量误差的标准差

    :return: 卡尔曼滤波器对象

    """

    kf = KalmanFilter(dim_x=2, dim_z=1)

    kf.x = np.array([0, 0])  # 初始状态 [位置, 速度]

    kf.F = np.array([[1, dt], [0, 1]])  # 状态转移矩阵

    kf.H = np.array([[1, 0]])  # 观测矩阵

    kf.P *= 1000  # 初始协方差矩阵

    kf.R = std_meas**2  # 测量噪声协方差

    kf.Q = Q_discrete_white_noise(dim=2, dt=dt, var=std_acc**2)  # 过程噪声协方差

    return kf



# 模拟GPS数据

def simulate_gps_data(num_points, true_position, std_meas):

    """

    模拟GPS数据

    :param num_points: 数据点数

    :param true_position: 真实位置

    :param std_meas: 测量误差的标准差

    :return: 模拟的GPS数据

    """

    gps_data = np.random.normal(true_position, std_meas, num_points)

    return gps_data



# 主函数

def main():

    dt = 1.0  # 时间间隔

    std_acc = 0.1  # 加速度的标准差

    std_meas = 1.0  # 测量误差的标准差

    true_position = 0.0  # 真实位置

    num_points = 100  # 数据点数

    

    # 模拟GPS数据

    gps_data = simulate_gps_data(num_points, true_position, std_meas)

    

    # 初始化卡尔曼滤波器

    kf = init_kalman_filter(dt, std_acc, std_meas)

    

    # 存储滤波后的结果

    filtered_data = []

    

    # 进行卡尔曼滤波

    for z in gps_data:

        kf.predict()

        kf.update(z)

        filtered_data.append(kf.x[0])

    

    # 可视化结果

    plt.plot(range(num_points), gps_data, label="模拟GPS数据")

    plt.plot(range(num_points), filtered_data, label="卡尔曼滤波后的数据")

    plt.xlabel("时间步")

    plt.ylabel("位置")

    plt.legend()

    plt.show()



if __name__ == "__main__":

    main()

地图更新算法

地图更新算法是将新收集的数据融合到已有地图中的关键步骤。常见的地图更新算法包括：

  1. 栅格地图更新：

    • 栅格地图将环境划分为多个栅格，每个栅格表示一个区域。

    • 使用概率方法更新每个栅格的占用状态。

  2. 拓扑地图更新：

    • 拓扑地图关注环境中的关键节点和路径。

    • 使用图算法更新节点和路径的信息。

栅格地图更新

栅格地图是一种常用的环境表示方法，将环境划分为多个栅格，每个栅格表示一个区域的占用状态。栅格地图更新算法通常使用概率方法，根据新收集的数据更新每个栅格的占用概率。

代码示例：栅格地图更新

import numpy as np

import matplotlib.pyplot as plt



# 初始化栅格地图

def init_grid_map(size, resolution):

    """

    初始化栅格地图

    :param size: 地图大小

    :param resolution: 栅格分辨率

    :return: 栅格地图

    """

    grid_map = np.zeros((size, size))

    return grid_map



# 更新栅格地图

def update_grid_map(grid_map, point, resolution, log_odds):

    """

    更新栅格地图

    :param grid_map: 栅格地图

    :param point: 新收集的数据点

    :param resolution: 栅格分辨率

    :param log_odds: 对数几率

    :return: 更新后的栅格地图

    """

    x, y = int(point[0] / resolution), int(point[1] / resolution)

    if x < grid_map.shape[0] and y < grid_map.shape[1]:

        grid_map[x, y] += log_odds

    return grid_map



# 将栅格地图转换为占用概率

def grid_map_to_probability(grid_map):

    """

    将栅格地图转换为占用概率

    :param grid_map: 栅格地图

    :return: 占用概率地图

    """

    probability_map = 1 / (1 + np.exp(-grid_map))

    return probability_map



# 主函数

def main():

    size = 100  # 地图大小

    resolution = 1.0  # 栅格分辨率

    log_odds = 0.5  # 对数几率

    

    # 初始化栅格地图

    grid_map = init_grid_map(size, resolution)

    

    # 模拟新收集的数据点

    new_data_points = np.array([[10, 10], [20, 20], [30, 30]])

    

    # 更新栅格地图

    for point in new_data_points:

        grid_map = update_grid_map(grid_map, point, resolution, log_odds)

    

    # 将栅格地图转换为占用概率

    probability_map = grid_map_to_probability(grid_map)

    

    # 可视化结果

    plt.imshow(probability_map, cmap='gray', origin='lower')

    plt.colorbar()

    plt.title("栅格地图更新后的占用概率")

    plt.show()



if __name__ == "__main__":

    main()

拓扑地图更新

拓扑地图关注环境中的关键节点和路径，常用于路径规划和导航。拓扑地图更新算法通常使用图算法，根据新收集的数据更新节点和路径的信息。

代码示例：拓扑地图更新

import networkx as nx

import matplotlib.pyplot as plt



# 初始化拓扑地图

def init_topological_map():

    """

    初始化拓扑地图

    :return: 拓扑地图

    """

    topological_map = nx.Graph()

    topological_map.add_node(1, pos=(0, 0))

    topological_map.add_node(2, pos=(10, 0))

    topological_map.add_node(3, pos=(0, 10))

    topological_map.add_node(4, pos=(10, 10))

    topological_map.add_edge(1, 2, weight=10)

    topological_map.add_edge(1, 3, weight=10)

    topological_map.add_edge(2, 4, weight=10)

    topological_map.add_edge(3, 4, weight=10)

    return topological_map



# 更新拓扑地图

def update_topological_map(topological_map, new_node, new_edges):

    """

    更新拓扑地图

    :param topological_map: 拓扑地图

    :param new_node: 新节点

    :param new_edges: 新边

    :return: 更新后的拓扑地图

    """

    topological_map.add_node(new_node, pos=(np.random.randint(0, 20), np.random.randint(0, 20)))

    for edge in new_edges:

        topological_map.add_edge(edge[0], edge[1], weight=10)

    return topological_map



# 绘制拓扑地图

def plot_topological_map(topological_map):

    """

    绘制拓扑地图

    :param topological_map: 拓扑地图

    """

    pos = nx.get_node_attributes(topological_map, 'pos')

    nx.draw(topological_map, pos, with_labels=True, node_color='lightblue', edge_color='gray', node_size=500, font_size=15)

    plt.title("拓扑地图更新后")

    plt.show()



# 主函数

def main():

    # 初始化拓扑地图

    topological_map = init_topological_map()

    

    # 模拟新节点和新边

    new_node = 5

    new_edges = [(5, 1), (5, 4)]

    

    # 更新拓扑地图

    topological_map = update_topological_map(topological_map, new_node, new_edges)

    

    # 绘制拓扑地图

    plot_topological_map(topological_map)



if __name__ == "__main__":

    main()

增量更新

增量更新是指只更新地图中发生变化的部分，而不是重新构建整个地图。增量更新可以显著提高地图更新的效率，减少计算资源的消耗。

增量更新的原理

增量更新的核心是在检测到环境变化后，只对发生变化的区域进行更新。常见的增量更新方法包括：

  1. 局部更新：

    • 只更新与新数据点相关的局部区域。

    • 使用滑动窗口或局部区域检测技术。

  2. 基于特征的更新：

    • 只更新与新特征点相关的区域。

    • 使用特征匹配和特征点更新技术。

代码示例：局部增量更新


import numpy as np

import matplotlib.pyplot as plt



# 初始化栅格地图

def init_grid_map(size, resolution):

    """

    初始化栅格地图

    :param size: 地图大小

    :param resolution: 栅格分辨率

    :return: 栅格地图

    """

    grid_map = np.zeros((size, size))

    return grid_map



# 更新局部栅格地图

def update_local_grid_map(grid_map, point, resolution, log_odds, window_size=5):

    """

    更新局部栅格地图

    :param grid_map: 栅格地图

    :param point: 新收集的数据点

    :param resolution: 栅格分辨率

    :param log_odds: 对数几率

    :param window_size: 滑动窗口大小

    :return: 更新后的栅格地图

    """

    x, y = int(point[0] / resolution), int(point[1] / resolution)

    if x < grid_map.shape[0] and y < grid_map.shape[1]:

        for i in range(max(0, x - window_size), min(grid_map.shape[0], x + window_size)):

            for j in range(max(0, y - window_size), min(grid_map.shape[1], y + window_size)):

                grid_map[i, j] += log_odds

    return grid_map



# 将栅格地图转换为占用概率

def grid_map_to_probability(grid_map):

    """

    将栅格地图转换为占用概率

    :param grid_map: 栅格地图

    :return: 占用概率地图

    """

    probability_map = 1 / (1 + np.exp(-grid_map))

    return probability_map



# 主函数

def main():

    size = 100  # 地图大小

    resolution = 1.0  # 栅格分辨率

    log_odds = 0.5  # 对数几率

    

    # 初始化栅格地图

    grid_map = init_grid_map(size, resolution)

    

    # 模拟新收集的数据点

    new_data_points = np.array([[10, 10], [20, 20], [30, 30]])

    

    # 更新局部栅格地图

    for point in new_data_points:

        grid_map = update_local_grid_map(grid_map, point, resolution, log_odds)

    

    # 将栅格地图转换为占用概率

    probability_map = grid_map_to_probability(grid_map)

    

    # 可视化结果

    plt.imshow(probability_map, cmap='gray', origin='lower')

    plt.colorbar()

    plt.title("局部增量更新后的栅格地图")

    plt.show()



if __name__ == "__main__":

    main()

实时更新

实时更新是指在导航与定位系统运行过程中，实时地对地图进行更新。实时更新对于动态环境中的导航与定位尤为重要。常见的实时更新方法包括：

  1. 实时数据处理：

    • 实时处理传感器数据，检测环境变化。

    • 使用滑动窗口或实时滤波技术。

  2. 实时地图融合：

    • 将新收集的数据实时融合到已有地图中。

    • 使用多线程或并行计算提高处理速度。

实时数据处理

实时数据处理是指在导航与定位系统运行过程中，实时地处理传感器数据，检测环境变化。例如，使用滑动窗口技术处理LIDAR数据，实时更新栅格地图。

代码示例：实时数据处理

import numpy as np

import open3d as o3d

import time



# 读取点云数据

def load_point_cloud(file_path):

    """

    从文件中加载点云数据

    :param file_path: 点云数据文件路径

    :return: 点云数据

    """

    pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)

    return pcd



# 点云数据去噪

def denoise_point_cloud(pcd, radius=0.02):

    """

    对点云数据进行去噪处理

    :param pcd: 点云数据

    :param radius: 去噪半径

    :return: 去噪后的点云数据

    """

    cl, ind = pcd.remove_radius_outlier(nb_points=16, radius=radius)

    return cl



# 点云数据滤波

def filter_point_cloud(pcd, voxel_size=0.05):

    """

    对点云数据进行体素滤波

    :param pcd: 点云数据

    :param voxel_size: 体素大小

    :return: 滤波后的点云数据

    """

    pcd_down = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=voxel_size)

    return pcd_down



# 实时更新栅格地图

def update_grid_map(grid_map, point, resolution, log_odds, window_size=5):

    """

    更新栅格地图

    :param grid_map: 栅格地图

    :param point: 新收集的数据点

    :param resolution: 栅格分辨率

    :param log_odds: 对数几率

    :param window_size: 滑动窗口大小

    :return: 更新后的栅格地图

    """

    x, y = int(point[0] / resolution), int(point[1] / resolution)

    if x < grid_map.shape[0] and y < grid_map.shape[1]:

        for i in range(max(0, x - window_size), min(grid_map.shape[0], x + window_size)):

            for j in range(max(0, y - window_size), min(grid_map.shape[1], y + window_size)):

                grid_map[i, j] += log_odds

    return grid_map



# 将栅格地图转换为占用概率

def grid_map_to_probability(grid_map):

    """

    将栅格地图转换为占用概率

    :param grid_map: 栅格地图

    :return: 占用概率地图

    """

    probability_map = 1 / (1 + np.exp(-grid_map))

    return probability_map



# 主函数

def main():

    size = 100  # 地图大小

    resolution = 1.0  # 栅格分辨率

    log_odds = 0.5  # 对数几率

    

    # 初始化栅格地图

    grid_map = init_grid_map(size, resolution)

    

    # 模拟实时数据点流

    new_data_points = np.array([[10, 10], [20, 20], [30, 30], [40, 40], [50, 50]])

    

    # 实时更新栅格地图

    for point in new_data_points:

        grid_map = update_grid_map(grid_map, point, resolution, log_odds)

        probability_map = grid_map_to_probability(grid_map)

        

        # 可视化当前状态

        plt.imshow(probability_map, cmap='gray', origin='lower')

        plt.colorbar()

        plt.title("实时更新后的栅格地图")

        plt.show(block=False)

        plt.pause(1.0)  # 暂停1秒以模拟实时处理

        plt.clf()  # 清除当前图像

    

    # 最终可视化结果

    plt.imshow(probability_map, cmap='gray', origin='lower')

    plt.colorbar()

    plt.title("最终实时更新后的栅格地图")

    plt.show()



if __name__ == "__main__":

    main()

实时地图融合

实时地图融合是指在导航与定位系统运行过程中，将新收集的数据实时融合到已有地图中。这种方法可以提高地图的准确性和实时性。常见的实时地图融合技术包括多线程处理和并行计算。

代码示例：实时地图融合

import numpy as np

import open3d as o3d

import time

from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor



# 初始化栅格地图

def init_grid_map(size, resolution):

    """

    初始化栅格地图

    :param size: 地图大小

    :param resolution: 栅格分辨率

    :return: 栅格地图

    """

    grid_map = np.zeros((size, size))

    return grid_map



# 更新栅格地图

def update_grid_map(grid_map, point, resolution, log_odds, window_size=5):

    """

    更新栅格地图

    :param grid_map: 栅格地图

    :param point: 新收集的数据点

    :param resolution: 栅格分辨率

    :param log_odds: 对数几率

    :param window_size: 滑动窗口大小

    :return: 更新后的栅格地图

    """

    x, y = int(point[0] / resolution), int(point[1] / resolution)

    if x < grid_map.shape[0] and y < grid_map.shape[1]:

        for i in range(max(0, x - window_size), min(grid_map.shape[0], x + window_size)):

            for j in range(max(0, y - window_size), min(grid_map.shape[1], y + window_size)):

                grid_map[i, j] += log_odds

    return grid_map



# 将栅格地图转换为占用概率

def grid_map_to_probability(grid_map):

    """

    将栅格地图转换为占用概率

    :param grid_map: 栅格地图

    :return: 占用概率地图

    """

    probability_map = 1 / (1 + np.exp(-grid_map))

    return probability_map



# 实时更新栅格地图（多线程）

def real_time_update(grid_map, new_data_points, resolution, log_odds, window_size=5):

    """

    实时更新栅格地图

    :param grid_map: 栅格地图

    :param new_data_points: 新收集的数据点

    :param resolution: 栅格分辨率

    :param log_odds: 对数几率

    :param window_size: 滑动窗口大小

    :return: 更新后的栅格地图

    """

    with ThreadPoolExecutor() as executor:

        for point in new_data_points:

            future = executor.submit(update_grid_map, grid_map, point, resolution, log_odds, window_size)

            grid_map = future.result()

            probability_map = grid_map_to_probability(grid_map)

            

            # 可视化当前状态

            plt.imshow(probability_map, cmap='gray', origin='lower')

            plt.colorbar()

            plt.title("实时更新后的栅格地图")

            plt.show(block=False)

            plt.pause(1.0)  # 暂停1秒以模拟实时处理

            plt.clf()  # 清除当前图像

    

    return grid_map



# 主函数

def main():

    size = 100  # 地图大小

    resolution = 1.0  # 栅格分辨率

    log_odds = 0.5  # 对数几率

    

    # 初始化栅格地图

    grid_map = init_grid_map(size, resolution)

    

    # 模拟实时数据点流

    new_data_points = np.array([[10, 10], [20, 20], [30, 30], [40, 40], [50, 50]])

    

    # 实时更新栅格地图

    grid_map = real_time_update(grid_map, new_data_points, resolution, log_odds)

    

    # 最终可视化结果

    probability_map = grid_map_to_probability(grid_map)

    plt.imshow(probability_map, cmap='gray', origin='lower')

    plt.colorbar()

    plt.title("最终实时更新后的栅格地图")

    plt.show()



if __name__ == "__main__":

    main()

实时更新的挑战

实时更新地图面临多个挑战，包括数据处理速度、计算资源的高效利用、多传感器数据的融合等。以下是一些常见的挑战及其解决方案：

  1. 数据处理速度：

    • 使用高效的算法和数据结构，例如体素滤波、滑动窗口等。

    • 采用多线程或并行计算提高处理速度。

  2. 计算资源的高效利用：

    • 优化算法，减少不必要的计算。

    • 使用云计算或分布式计算处理大规模数据。

  3. 多传感器数据的融合：

    • 使用多传感器融合技术，例如卡尔曼滤波、粒子滤波等。

    • 综合不同传感器的数据，提高地图的准确性和鲁棒性。

实时更新的应用场景

实时更新地图在多种应用场景中具有重要意义，例如：

  1. 自动驾驶：

    • 实时更新道路信息和障碍物位置，提高自动驾驶的安全性和效率。

  2. 无人机导航：

    • 实时更新地形和环境变化，确保无人机安全飞行和精确导航。

  3. 室内导航：

    • 实时更新室内环境的变化，提高导航系统的准确性和用户体验。

通过实时更新机制，导航与定位系统可以更好地适应动态环境，提供更准确和可靠的服务。

zhubeibei168
关注
导航与定位：地图构建与更新_（7）.多传感器融合技术
zhubeibei168的博客
01-23 811
多传感器融合技术在导航与定位系统中具有重要的应用价值。通过数据层、特征层和决策层的融合，可以显著提高系统的鲁棒性和准确性。在地图构建与更新中，多传感器融合可以生成更详细、更准确的环境地图，并实时更新地图信息。常用的方法包括卡尔曼滤波、粒子滤波和贝叶斯融合，这些方法在不同的应用场景中各有优势。未来，随着传感器技术的发展和算法的不断优化，多传感器融合技术将在自动驾驶、机器人导航等领域发挥更大的作用。
机器人SLAM与自主导航——（一）环境搭建
weixin_44773732的博客
02-06 2941
（一）什么是SLAM？   简单来说，SLAM就是在GPS无法使用的地方，对机器人进行定位定姿，建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。就像是一个盲人，在未知环境中，用自己的双手探索环境，并不断矫正自己心中对外界环境构建的地图，这就是SLAM算法的主要过程。 （二）传感器信息   针对激光雷达，ROS在sensor_msgs功能包中定义专用数据结构——LaserScan，用于存储激光消息。激光雷达有一些消息的具体定义（见217页）。   如果没有激光雷达，有RGB-D深度摄像头也行，但是深度摄像头得到的
地图数据更新机制与实时交通信息服务
sxy520131的博客
04-30 1505
地图数据更新机制和实时交通信息服务是现代地图应用中的两个关键方面，它们共同确保了用户能够获得最新、最准确的地理信息和交通状况。
map_incremental动态更新地图点云数据添加到地图中（降采样）【6】
m0_68215903的博客
12-06 582
• 如果当前点在地图中有与之接近的点（说明当前点与地图点云相关），并且 EKF 已完成初始化（可以提供可靠的位姿估计），就执行降采样和筛选逻辑，判断是否需要将当前点加入地图。如果当前点在地图中有最近点（Nearest_Points[i] 非空），并且 EKF 已初始化（flg_EKF_inited == true），进入降采样和筛选逻辑。• 将当前点的坐标映射到降采样网格的中心（mid_point），并计算当前点到网格中心的距离。
cartographer代码学习-概率栅格地图（栅格地图的更新）
YiYeZhiNian的博客
04-14 1175
在cartographer中，地图的更新是很重要的一部分内容，如何将一帧一帧的激光点云转换成子图，则是其中的核心部分。
珊格地图笔记
weixin_30886233的博客
07-04 1773
写在前面：这篇文章是Coursera上的课程（Robotics: Estimation and Learning），权当笔记，激光传感器的数据可以在课程内下载。这一周的内容比较简单，但十分实用。 在这片文章中，我们将会介绍： 机器人世界的几种地图； 占据栅格地图的表示方法与更新方法； 利用激光传感器数据构建占据栅格地图。 1. 机器人地图的分类 地图有很多种表示方式，...
MapABC-Flex.rar_flex_mapabc flex api_site:www.pudn.com_高德_高德地图
09-19
在现代的Web开发中，地图服务已经成为不可或缺的一部分，尤其在导航、定位、数据分析等领域。高德地图作为国内领先的地图服务提供商，为开发者提供了丰富的API接口，使得我们可以轻松地集成地图功能到自己的应用中。...
导航与定位：室内导航技术_（11）.室内地图绘制与管理
最新发布
zhubeibei168的博客
01-11 1034
室内地图的绘制与管理是一个复杂但重要的过程，涉及到数据采集、地图生成、地图更新、地图优化、地图管理、可视化与交互、多用户访问与同步以及性能优化等多个方面。通过合理的技术手段和管理方法，可以确保室内导航系统的准确性和高效性，提升用户体验。随着技术的不断发展，室内地图的绘制与管理将变得更加智能化和自动化，为室内导航和定位提供更强大的支持。
【cartographer】（一）占据栅格地图更新策略
陋室逢雨
04-05 2773
cartographer中的栅格地图中每个栅格存储的是这个格子的空闲概率，这样scan match就能很方便地转换成了最小二乘问题 1. Probability、Odds、CorrespondenceCost、Value的区别 Probability：占据概率 Odds：p/(1-p)，见上 CorrespondenceCost：空闲概率 Value：将浮点空闲概率映射到[1-32767]的整型value 2. 预计算hit_table和miss_table 这两个table存的都是Value（.
人增量式地图构建
02-22
基于测量数据点和已构建地图线的最佳相合性增量式构建未知环境地图的方法
导航与定位：地图构建与更新_（12）.地图更新中的数据处理与融合
zhubeibei168的博客
01-07 1080
数据处理与融合是地图更新的核心技术之一，通过整合多种传感器数据，可以提高地图的精度和鲁棒性。多传感器数据融合算法综合了多种传感器的数据，以提高系统的整体性能。常见的多传感器数据融合算法包括基于传感器模型的融合算法、基于贝叶斯理论的融合算法和基于决策树的融合算法。数据融合是指将来自多个传感器的数据进行综合处理，以获得更准确、更可靠的信息。例如，将LIDAR的点云数据和摄像头的图像数据进行配准，生成三维点云与图像的融合数据。数据融合技术在地图更新中的应用非常广泛，可以提高地图的精度和鲁棒性。
栅格地图属性更新
悟道机器人
05-14 660
问题背景 某个栅格被多次观测，不同的观测可能得到不同的属性，如何融合多次观测的结果？ 构建道路地图的时候，地图栅格有两种属性（道路和障碍物），这里需要实时的更新每个格子某个属性的状态。 二值贝叶斯滤波 《Probabilistic Robotics》中对二值贝叶斯滤波的推导过程： 从贝叶斯定理推导出来的结论（4.20）式子很巧妙，如果想要知道当前时刻格子x是道路的置信度，只需要知道上一时刻的置信度，当前时刻的观察信息（格子x是否观测到），以及初值（一般是常数）即可，避免了求格子x在观测到的条件下，
导航与定位：地图构建与更新_（1）.导航与定位基础知识
zhubeibei168的博客
01-07 745
导航与定位是计算机视觉领域中的重要技术，它使机器人、自动驾驶汽车、无人机等智能系统能够在复杂环境中自主移动。通过路径规划、特征匹配、视觉里程计、多传感器融合等方法，系统可以实现高精度的定位和路径规划。尽管面临许多挑战，但随着深度学习、多模态感知等技术的发展，未来的导航与定位系统将更加智能、高效和可靠。
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新
weixin_41377786的博客
09-01 6051
2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新 引言 ​ 由于项目需求撰写此文档，既是记录也是学习的过程。由于水平有限有些地方可能会出现错误，发现后会及时改正！还有个重要的事，本文参考了大量的博客和论文，在文末会附上引用链接！因此如果哪部分令你感觉似曾相识！不用怀疑！是我Copy的！撰写本文不是写论文旨在归纳和学习，并无他用所以有车轮子就好好利用起来造车能学到东西就好啦~ 另外对自己编写不规范可能会引起疑惑的地方在此说明： 1.文中提到的二维/三维的坐标系都是指的在不同维度下的世界坐标系，与之对应栅格/体素坐标系指的
【局部地图项目实战】PCL点云处理建立局部占据及代价地图的方法
qq_35635374的博客
12-24 1268
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、lexicographer1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对PCL点云处理建立局部占据及代价地图的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、lexicographer 1
3D激光slam：ALOAM---后端lasermapping最终篇地图更新及消息发布
月照银海似蛟龙的博客
07-26 1300
在之前的博客中对ALOAM的前端和后端做了代码详细的梳理这里先对前几篇后端的内容做一个总结这篇博客中，首先对订阅的前端的数据做了处理这篇博客中，对地图进行栅格处理并根据当前帧位姿提取局部地图这篇博客中，对当前帧中的角点和面点与局部地图的角点和面点构建Ceres约束这篇博客中，通过Ceres进行位姿优化这篇博客中，进行里程计到地图位姿更新维护本篇为ALOAM后端的最终篇，地图更新及消息发布。当地图调整之后，栅格有些空着的，需要进行填充保障地图的实时更新...
【Package】ROS中地图神器——低开销刷新栅格地图及方法（ANYbotics/grid_map包）
易
07-31 1324
1 该包实现了多种不同的栅格地图：高度图、方差、表面法线等等，并且将地图更新做到了跟随机器人移动但不会在内存中复制数据，从而减少了地图更新的消耗。该包是实现的一种多层地图，如下所示，可以同时维护多种信息。 链接 2 功能 2.1 多种地图更新迭代器 可以按照不同的方式来更新指定地图的信息。 ...
算法篇：地图算法取经之路
yycc
10-09 1345
整理与记载从事地图行业以来的一些实践心得, 包括但不限于一些地图基础建设工作, 优化工作, 挖掘工作, 拓展工作, 计划在未来1-3年内整理和完善, 分享与道同之人。 ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值