【cartographer】（一）占据栅格地图更新策略

cartographer中的栅格地图中每个栅格存储的是这个格子的空闲概率，这样scan match就能很方便地转换成了最小二乘问题.

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1. Probability、Odds、CorrespondenceCost的区别

• Probability：占据概率
• Odds：p/(1-p)，p表示占据概率
• CorrespondenceCost：空闲概率（浮点类型），对应的Value为线性映射到[1-32767]整型范围内的结果

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2. 预计算hit_table和miss_table

这两个table存的都是Value（空闲概率的整数映射表达），只需计算一次，可视为常量数组.

2.1 hit_table

给定某个栅格的空闲概率整数值(uint16), 如果该栅格再次被激光击中了, 那么它新的空闲概率值, 其实是可以预先计算出来的，如下：

hit_table_[原有的空闲概率整数值(uint16)] = 再次击中之后新的空闲概率整数值(uint16)

2.2 miss_table

跟hit_table的作用相反

2.3 table中index 0的作用

• hit_table[0]：第一次被观测（在此之前该栅格是unknown状态，即，value=0）到的栅格（hit）对应的空闲value（p_hit=0.55）.
• miss_table[0]：第一次被观测到的栅格（miss）对应的空闲value（p_miss=0.49）.

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3. 栅格地图更新

3.1 保证栅格在一轮scan insert中只更新一次

对上面的hit_table和miss_table中每个value增加一个kUpdateMarker=32768来实现.

3.2 hit更新

hit指的是激光点打到物体上，对这个位置对应的栅格的概率进行更新，通过hit_table_实现.

3.3 miss更新

由两部分构造成：

• 从激光点到hit之间的为miss，这中间的栅格的概率通过miss_table进行更新.
• 激光打出去未返回的点，比如，在空旷区域，miss默认长度设置为5m，表示5m内这些空间都是free的.

3.4 超分辨率

提升分辨率后，hit点转到栅格图像的index的精度更高了，这样从origin->hit所经过的栅格更加精确，更有利于miss的更新，具体做法如下：

• 一条直线穿过很多cell，有的cell从对角穿过，有的只穿过一个小角落，虽然它们都是穿过，但是穿过的观测量不同，从对角穿过对这个cell的空闲概率提升应该作用更大，而只穿过一个小角落显然贡献很微弱.
• 为了定量得到直线穿过该cell时，对该cell的贡献，采用超分辨率来实现。对于从对角穿过的cell，那么超分辨率后，就有很多小的sub-cell落在原来的cell中，sub-cell数（记为n）越多，贡献就越大（其实就是对cell这个栅格的概率重复算了n次…），而对于从小角落穿过的cell，sub-cell数就很少了.

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4. 栅格地图增长

如果在栅格地图的更新过程中，发现图像的index超过了原来的栅格图像的范围，则长宽各需扩大1倍（左右各扩大0.5倍），并将原来的栅格图像整体挪到中心位置.

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5. 减少栅格地图内存空间

上面栅格地图增长方式太暴力了，因为实际的栅格地图可能长宽差别很大，而使用的栅格图像确是正方形的（因为预设的栅格图像大小是100x100），所以需要根据known_cells_box_减少栅格地图所占的内存空间.

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@leatherwang

二零二零年十二月二十日

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