1 该包实现了多种不同的栅格地图:高度图、方差、表面法线等等,并且将地图更新做到了跟随机器人移动但不会在内存中复制数据,从而减少了地图更新的消耗。该包是实现的一种多层地图,如下所示,可以同时维护多种信息。 链接 2 功能 2.1 多种地图更新迭代器 可以按照不同的方式来更新指定地图的信息。