6.1 STM32 TIM定时器

1. 纲要

• 定时器基本定时功能,也就是定一个时间,然后让定时器每隔这个时间产生一个中断.来实现每隔一个固定时间执行一段程序的目的.（例如做时钟、秒表时都需要用一个定时中断的功能）

• 定时器的输出比较功能,产生PWM波形，于驱动电机、舵机等设备

• 定时器的输入捕获功能,实现测量方波频率

• 定时器的编码器接口,可以更方便的读取正交编码器的输出波形

2. TIM简介

•定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断（定时触发中断）

•16位计数器、预分频器（对计数器时钟进行分频，让计数更加灵活）、自动重装寄存器的时基单元（计数的目标值，计N个时钟后申请中断），在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时

•不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能

•根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

3.定时器类型

STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

4. 定时器的结构及功能

4.1 基本定时器的结构及功能

• 预分频器（PSC）：对72MHz的计数时钟进行预分频，对输⼊的基准频率提前进⾏⼀个分频的操作

举例：寄存器写0，那就是不分频，或者说为1分频，这是输出频率=输入频率=72MHz

寄存器写1，为2分频，输出频率=输入频率/2=36MHz

寄存器写2，为3分频，输出频率=输入频率/3=24MHz 以此类推 实际分频系数 = 预分频器的值 + 1，因为预分频器为16位，最⼤可以写65535即65536分频

• 计数器（CNT）：16位，值可以从0~65535，计数器可以对预分频后的技术时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加1。当计数器的值⾃增（⾃减）到⽬标值时，产⽣中断，完成定时。

• ⾃动重装寄存器：16位，存储写入的计数目标，当计数值等于⾃动重装值时，计时的时间到了，就会产⽣⼀个中断信号，并且清零计数器，计数器⾃动开始下⼀次的计数计 时，计数值等于⾃动重装值的中断⼀般叫做“更新中断”，这个更新中断之后就会通往 NVIC，再配置好NVIC的定时器通道，定时器上的更新中断就会得到CPU的响应 ，对应的事件叫做“更新事件”，更新事件不会触发中断，但可以触发内部其他电 路的⼯作 过程总结：从基准时钟，到预分频器，再到计数器，计数器⾃增，同时不断地与⾃动重装寄存 器进行比较，计数器和⾃动重装寄存器的值相等时，即计时时间到，这时会产生一个更新中断和更新事件，CPU响应更新中断，定时中断任务完成。

4.2主模式触发DAC

主模式触发DAC的功能：让内部的硬件在不受程序控制下实现自动运行

用途：在我们使用DAC的时候，可能会用DAC输出一段波形，那么我们需要每隔一段时间来触发一次DAC，让它输出下一个电压点，如果按照正常思路实现此功能，应为先设置一个定时器产生中断，每隔一段时间在中断程序中调用代码手动触发一次DAC转换，然后DAC输出，虽然这样可以实现此功能，但会使主程序处于频繁被中断的状态，这便会影响主程序的运行和其他中断响应，所以定时器设计了一个主模式，使用这个主模式可以把定时器的更新事件，映射到触发输出TRGO的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不需要再通过中断来触发DAC转换了，仅需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，TRGO就会直接去触发DAC。

4.3 通用定时器的结构及功能

• 时基单元：同上

• 内部时钟选择和主从触发模式：

可以在TIM2的ETR引脚，也就是PA0上接一个外部方波时钟，然后配置一下内部的极性选择、边沿检测和预分频器电路，在配置下输入滤波电路，这两个电路可以对外部时钟进行一定的整型，可以对输入的波形进行滤波，同时也可以选择极性和预分频器，最后滤波后的信号，分两路，上面一路ETRF进入触发控制器，然后可以选择作为时基单元的时钟，如果想在ETR外部引脚提供时钟或者想对ETR时钟进行计数，把这个定时器当做计数器来用，那就可以配置上面一路电路，这一路称为“外部时钟模式2”（如果使用外部时钟，首选ETR引脚外部时钟2的输入）。

下面的TRGI也可以提供时钟，它主要用作触发输入来使用，此触发输入可以触发定时器的从模式，当TRGI当做外部时钟来使用的时候，这一路就叫做“外部时钟模式1”，它的输入可以是ETR引脚、ITR信号、TL1F_ED（CH1引脚的边缘、CH1引脚、CH2引脚）、TL1FP1、TL2FP2。

定时器编码器接口，可以读取正交编码器的输出波形。

• 定时器主模式输出:可以把内部的一些事件映射到TRGO引脚上，用于触发其它定时器、DAC或者ADC。

• 输出比较电路：分别对应CH1到CH4引脚，可以用于输出PWM波形，驱动电机

• 输入捕获电路：四个通道，对应CH1到CH4引脚，可以用来测量输入方波的频率，中间的寄存器是捕获/比较寄存器，是输入捕获和输出比较电路共用的，因为输入捕获和输出比较不能同时使用，所以寄存器是共用的，引脚也是共用的。

4.4 高级定时器的结构及功能

• 重复次数计数器：实现每隔几个计数周期才发生一次更新事件和更新中断。

• DTG：死区生成电路，在开关切换的瞬间，产生一定时长四区，让桥臂上下管全都关断，防止直通现象。

• 输出引脚：输出引脚由原来的一个，变为两个互补的输出，可以输出一对互补的PWM波。

• 刹车输入：给电机驱动提供安全保障，如果外部引脚BKIN产生了刹车信号或者内部时钟失效，产生了故障，那么控制电路就会自动切断电机的输出，防止意外发生。

5. 定时中断基本结构概括

6. 预分频器时序

计数器计数频率：CK_CNT=CK_PSC / (PSC+ 1)

注：CK_CNT--定时器时钟

CK_PSC--定时器时钟源

PSC--预分频值

7. 计数器时序

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR +1)=CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR +1)

注：CK_CNT--定时器时钟

ARR自动重载值

CK_PSC--定时器时钟源（这里是72MHz）

PSC--预分频值

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计数器无预装时序

更改了自动加载寄存器，由FF改为36，计数值的目标值由FF变为36，所以计到36以后，直接更新开始下一轮计数。

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有预装寄存器

在计数中途，把自动加载寄存器计数目标由F5改成36，但影子寄存器才是真正起作用的，所以计数目标还是到F5产生更新事件，同时被更改的36才被传递到影子寄存器，在下一个技术周期36才生效。影子寄存器的目的是为了让值的变化和更新事件同步发生，放值在运行途中更改造成错误。

8. RCC时钟树

RCC时钟数是STM32中用来产生和配置时钟，并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统，时钟是所有外设运行的基础，所以时钟是最先需要配置的东西，在程序主函数之前会执行一个SystemInit函数，这个函数就是用来配置时钟树的。

• 时钟树分为两部分，左边为时钟的产生电路，右边是时钟的分配电路。中间的SYSCLK是系统时钟72MHz。

• 时钟产生电路有四个震荡源，分别是内部的8MHz高速RC振荡器、外部的4--16MHz高速石英晶体振荡器（晶振，一般接8MHz）、外部的32.768KHz低速晶振（给RTC提供时钟）、内部的40KHz低俗RC振荡器（给看门狗提供时钟）

• 高速晶振是用来提供系统时钟，AHB、APB1、APB2的时钟都是源于这两个高速晶振，外部晶振比内部RC振荡器更稳定。

• CSS：时钟安全系统,负责切换时钟，可以检测外部时钟的运行状态，一旦外部时钟失效，自动把外部时钟切换为内部时钟。

• 时钟分配电路，首先系统时钟72MHz进入AHB总线，AHB总线有预分频器，在SystemInit里配置的分配系数为1，则AHB的时钟就是72MHz，然后进入APB1总线，如果分频系数为2，APB1总线的时钟就为72MHz/2=36MHz，APB2总线，如果分频系数为1，时钟为72MHz

注：晶振全名叫晶体振荡器，每个单片机系统里都有晶振，晶振是由石英晶体经过加工并镀上电极而做成的，主要的特性就是通电后会产生机械震荡，可以给单片机提供稳定的时钟源，晶振提供时钟频率越高，单片机的运行速度也就越快。晶振用一种能把电能和机械能相互转化的晶体在共振的状态下工作，以提供稳定，精确的单频振荡。

完