2023年安徽省大学生智能车竞赛研讨会 | 独轮车队员 - 三年浇灌，终是开出了花儿

• 作者介绍：丁子云，安徽中医药大学医药信息工程学院，今年全国总决赛独轮车组一等奖第一名队员

  尊敬的各位老师，亲爱的同学们：

  大家好！

1、自我介绍

  我是来自安徽中医药大学医药信息工程学院的丁子云，很荣幸能带作为代表在这里进行汇报，分享我的关于智能车的心得体会。

  全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等教育司主办的一项科技竞赛活动。该竞赛以智能汽车为研究对象，通过比赛让参赛者全面了解和掌握智能汽车的基本原理和技术，培养大学生对智能汽车的兴趣和爱好，提高其科技创新能力和团队合作精神。我自己是有了三年的智能车经历了，从大一开始就进入了学校的实验室里学习基础知识，也就是在那是，第一次见到学长调试的四轮车在赛道上风驰电掣，燃起了我对智能车的兴趣，奠定了了这三年比赛经历的基础。

▲ 图1.1 天津总决赛-极速独轮车

  十六届开始参赛，十七届参加多车编队组，但由于摄像头算法适应性较差，并未完赛。在十八届比赛结束之际，卓晴老师发布了推文“ 遗憾才是智能车的魅力 “，因为结果不尽人意，十七届结束时确实有很多遗憾，当时可没什么心情去体会遗憾的魅力，遗憾就是遗憾，想不遗憾就去给自己一个终点。最终在智能车生涯的第三年，我也已是一名大三老将，从当初请教学长的学弟变成了帮助学弟的学长。算是给自己的智能车生涯画上了一个句号吧，在十八届中取得了不错的成绩，三年浇灌，终是开出了花儿。

2、独轮组简介

  关于我在十八届参加的组别，不仅是个全新的组别，甚至还运用了全新结构的车模，没有太多参考资料的独轮车组。独轮车的主体是由与地面结出的行进轮和分布在前后成45°倾斜的两个动量轮组成，行进轮需要保持车辆在俯仰角的平衡，两个动量轮在把保持车辆在横滚角平衡的同时还需要控制车辆的转向（也就也是偏航角）。这是智能车历史以来首个需要控制三个方向的车模，他的控制算法的编写和参数调试相较于之前的车模也更加复杂。

▲ 图2.1 天津总决赛-极速冲刺

  除了车体运行方面的高难度外，十八届的赛题规定，独轮车可以在驶入断路以后在赛道上任意行驶，也就是说甚至可以完成直接行驶进入车库的操作。而从上届比赛的最终成果来看，绝大部分的参赛队伍到最后都是完成了比赛所允许的直接回库的操作。无论是自身的车体控制，还有车体结构方面在运行时的动量饱和以及直接驶入车库的惯性导航，最终决定了独轮车组是本次比赛的一个具有很高难度的组别。

  在车体控制方面，目前在智能车领域主流的控制算法就是PID，我在对车体的运行状态进行调试的时候也是运用了此方法，首先是使用了数学建模等技巧，验证了所写的一些控制算法的可行性，通过了模型的检验后就实际的在车模上进行调试了，首先是根据陀螺仪反馈的数据进行自身姿态的结算，再根据解算出的姿态来动态的调整，保持车体的平衡，具体的做法方面我是运用了串级pid来进行控制动量轮子来控制横滚角和偏航角的平衡，再根据目标速度来进行行进轮的控制来保持前后的平衡。而为了调试出合适的动态参数，我是借用了上位机来实现了参数的可视化，而且能够非常直观的看到具体的控制情况，非常有助于调试出合理的参数。同时对于不同的情况，往往对于一些参数的要求还不一样，因此运用算法实现动态的参数调整或者调试出分段的参数也是对于控制方面很有帮助的一个技巧。

▲ 图2.2 安徽赛区比赛-前半程

  而在图像处理方面，一桢图像从获取、预处理、赛道提取、元素处理到路径规划，一个基本的摄像头代码很容易就能写出上前行。其中整个图像处理部分的思路、冗余的设计和bug的修改是一个很锻炼自身编程能力的过程。在十七届南京信息工程大学比赛时，现场的光线较差，由于自身算法的适应性问题导致未能完赛、没有发挥出真正的实力。所以在今年在图像处理方面也是下了很大的功夫，首先要考虑图像的处理速度，还有对于不同光线环境的适应能力，例如可以使用偏振片对固定方向的强光进行过滤，我还使用3d建模打印了一个摄像头的固件来安装偏振片，在后续深入研究了一下对于光线适应性较好的算法并重新编写了赛道的边沿提取等方面的算法以及元素识别，最终总算是赶在省赛前完成了整车摄像头算法的设计。

3、经验介绍

  关于参与智能车竞赛方面的经验的话，我总结了以下5点：

  1， 尽早地开始准备。 每一届的智能车比赛都是在11月发布赛题并在次年的7月份举行省赛、八月份举行国赛，这期间有着十分充足的时间给我们去准备，而且智能车是个任务量巨大的比赛，不仅要完成程序的编写，还要自主完成车模的设计以及电路板的绘制等，正所谓慢工出细活，尽早地开始准备才不会在后续积累过多的压力。

  2， 重视硬件的设计 。 有一部分参赛选手认为比赛主要靠的是软件，硬件只要能用就行，而且随着各种硬件原理图甚至学习板的开源，一块能用的电路板的门槛越来越低，表面上是降低了参赛的难度，实际为后续的程序调试埋下了许多的隐患。我个人感觉的就是硬件的设计一定要先开始，绝对不能让软件等硬件，而且硬件还要根据软件的修改而在后续不断地更新，我再整个比赛的过程中对于电路板的修改大大小小也是持续到了6月才敲定了最终版。

  3， 多与其他学校的同学交流。 我们参与竞赛其实更多的是一个学习的过程，在备赛的过程中总会出现各种各样的情况，不管是遇到了困难难以解决还是思路受限没有好的解决办法，都可以通过与他人的交流来完善自身。我们不仅可以进行线上的讨论，还可以带着我们自己设计的小车到其他学校进行交流，还能借此适应多种情况的环境、提高我们整车的鲁棒性，例如我们学校的智能车实验室曾到安徽三联学院进行过讨论，安徽建筑大学和安徽信息工程学院也曾来到我们学校进行交流。在交流中往往能够爆发出新的创意。

  4， 保持压力。 不能因为自身有一点成绩就骄傲自满，要了解对手，对自己的水平有一个清楚的认知。例如当时7月份，四川省最先举办了一次省赛，在成绩公布后我就一直以四川省第一的实力作为目标进行追赶和超越。给自己设立一个目标，一直都要保持一种压力感，不断进步，即使是到了后期很难再有成绩上的提高，也要想办法提高整体程序设计的稳定性和鲁棒性。

  5， 省赛和国赛之间的空档期也不要放松。在差不多整整一个月的时间里我们能够做到的有很多很多，例如我们自己在这个时间完成了惯性导航回库的问题，也是借此才能在国赛的比赛中取得了较大的优势。

▲ 图3.1 安徽赛区 - 中间运行阶段

4、心得与收获

  首先，参加全国大学生智能汽车竞赛能够让我们更好的学习专业知识，并结合所学的专业知识进行具体的运用；同时长达十个月的比赛周期更是能够很好的磨练我们坚毅的品格，在一次次的失败中增益其所不能；同时还能锻炼了我们的动手能力。

  此外，竞赛也让我明白了创新的重要性。在制作智能汽车的过程中，我们需要不断尝试新的方案和技术，勇于创新和突破。并且在整个参赛的过程中让我们知道了团结合作的重要性,在竞赛过程中，我与来自不同背景、不同专业的同学们相互交流，共同学习，共同进步。我们一起面对挑战，一起解决问题，一起分享成功的喜悦。这个过程让我深刻体会到了团队合作的力量，也让我收获了宝贵的友谊。

  我最庆幸的就是，通过参与智能车竞赛结识到了我认为能够相处一生的知心朋友，在我本科的学习生涯当中，与其躺平的度过这大学四年，我很庆幸三年前的自己打开了我们实验室的那扇门

▲ 图4.1 安徽赛区智能车竞赛研讨会现场

5、致谢

  首先，我要向全国大学生智能汽车竞赛的组织者表示最诚挚的感谢。他们精心组织和策划了这场盛大的竞赛，为我们提供了一个展示自己才华和能力的重要平台。

  其次，我要感谢学校和学院为我们提供了实验室这个平台以及政策和经费的支持，我还要感谢我的指导老师和团队成员们。在竞赛的整个过程中，他们给予了我无私的帮助和支持。指导老师以其丰富的专业知识和严谨的科研态度，为我提供了宝贵的学术指导。团队成员们则相互支持、互相鼓励，共同克服了一个又一个的困难和挑战。

▲ 图5.1 安徽赛区比赛-最后冲刺阶段

  此外，我还要感谢我的家人和朋友。他们一直是我最坚实的后盾，给予了我无尽的鼓励和支持。在我遇到困难和挫折时，他们始终给予我温暖和关怀，让我能够坚定信心、勇往直前。

  最后，我要感谢所有参与竞赛的同学们。他们来自不同的学校、不同的专业，但我们一起分享了竞赛的喜悦和成长的经历。在竞赛中，我们互相学习、互相借鉴，共同进步。我相信，在未来的学习和生活中，我们会继续保持这种友谊和合作精神，共同追求更高的成就。
  再次感谢全国大学生智能汽车竞赛为我们提供了一个展示自己才华和能力的重要平台。我将永远珍惜这段宝贵的经历，并以此为动力，不断努力、进步和成长。

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■ 相关文献链接:

• 遗憾才是智能车竞赛的魅力-CSDN博客

● 相关图表链接:

• 图1.1 天津总决赛-极速独轮车
• 图2.1 天津总决赛-极速冲刺
• 图2.2 安徽赛区比赛-前半程
• 图3.1 安徽赛区 - 中间运行阶段
• 图4.1 安徽赛区智能车竞赛研讨会现场
• 图5.1 安徽赛区比赛-最后冲刺阶段