zhuoyueljl的博客

这里订阅了的是Kinect for Xbox One或是华硕的Xtion Pro Live的topic：/camera/depth_registered/points，初学者务必要了解什么是depth_registered(配准)。这个topic是包含了利用相机内置的calibration参数来配准RGB图和深度图，也即它的像素点包含了颜色和深度信息。1、编写源程序下面给出源程序，源程

这里订阅了的是Kinect for Xbox One或是华硕的Xtion Pro Live的topic：/camera/rgb/image_raw 。1、编写源程序#include #include #include #include #include using std::cout;using std::endl;using std::stringstream;using

#include #include #include using namespace std;// OpenCV 库#include #include // PCL 库#include #include // 定义点云类型typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;typedef pcl::PointCloud PointCloud;// 相