1、软件安装
1)其中,boost_1_44需独立编译,放到指定文件夹下,例如D:\boost_1_44_0;
2)ps:最大的坑在这里,务必把msvc_boost下的lib文件夹下的所有文件拷贝到oprave安装目录的bin文件夹下
3)msvc_boost可以在github 搜索 openrave然后下载,作者rosen_diankov
4) 对于DAE文件的生成,直接在solidwork生成模型另存为stl格式文件,将stl文件通过meshlab转成dae文件,stl文件不能放在中文路径下
然后将dae文件进行更改
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<COLLADA xmlns="http://www.collada.org/2005/11/COLLADASchema" version="1.4.1">
<asset>
<contributor>
<author>VCGLab</author>
<authoring_tool>VCGLib | MeshLab</authoring_tool>
</contributor>
<created>周一 9月 3 17:50:19 2018 GMT</created>
<modified>周一 9月 3 17:50:19 2018 GMT</modified>
<up_axis>Y_UP</up_axis>
</asset>
dae头几行改成如下:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<COLLADA xmlns="http://www.collada.org/2008/03/COLLADASchema" version="1.5.0">
<asset>
<contributor>
<author>VCGLab</author>
<authoring_tool>VCGLib | MeshLab</authoring_tool>
</contributor>
<created>周六 5月 5 03:19:35 2018 GMT</created>
<modified>周六 5月 5 03:19:35 2018 GMT</modified>
<up_axis>Y_UP</up_axis>
</asset>
其中主要的是COLLADA的版本号为1.5.0才能被openrave读取
2、环境变量
D:\boost_1_44_0\bin\vc10\lib;C:\Qt\4.8.6\bin;C:\Python26;C:\Program Files (x86)\OpenRAVE-0.9.0\bin
3、Dae文件及iksolver
生成dae及修改
1)cd ~/testbbb_ws/src/collada_urdf/collada_urdf/test
2) rosrun collada_urdf urdf_to_collada srf6.urdf srf6.dae
3) rosrun collada_urdf urdf_to_collada srf6.dae srf6.zae
生成iksolver
cmd下
1)cd C:\Program Files (x86)\OpenRAVE-0.9.0\share\openrave-0.9\robots
2) openrave.py --database inversekinematics --robot=srf6.robot.xml 生成逆解
3)openrave.py --database inversekinematics --robot=srf6.robot.xml --manipname=arm --show 逆解显示
3)openrave.py --database inversekinematics --robot=srf6.robot.xml --usecached --iktests=100 测试逆解
4) openrave.py --example hanoi
添加每个关节的关节运动幅度,正限位upper 下限位lower
添加模拟控制器速度和加速度
3、结果显示
4、结论
0 ) openrave0.9.0在win7(64)下是能用的 openrave0.9.0在win7(64)下是能用的 openrave0.9.0在win7(64)下是能用的
1)openrave的避碰运动规划及路径规划效果比ROS下的moveit和V-REP好,主要体现在一二轴运动幅度较小;虽然都是RRT运动规划,但是openrave的规划效果好很多
2)openrave求逆解是解析解,moveit用的KDL库是数值解,求解速度分别为1us和1ms;
3) openrave最好在linux上用,windows下坑太多慎入,不建议入坑,Linux ubuntu16.04可较好安装,ubuntu安装时要注意安装如下库的安装:1)ode 2)fcl 3)assimp-master版;遇到问题最好能翻墙google,不然百度就是渣
4)openrave0.9.0最高只支持vs2010(release)模式,不支持debug模式;猜测其原因是作者openrave开源两年后就可差不多进入商业化过程,对标日本的公司mujin,openrave的作者Rosen就任于mujin (CTO);
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