相机成像时间与曝光时间的关系

const auto expose_us = bluefox2_ros_->camera().GetExposeUs();
const auto expose_duration = ros::Duration(expose_us * 1e-6 / 2);
const auto time = ros::Time::now() + expose_duration;  

可以考虑快门打开到关闭的时间为曝光时间，则快门开到最大并开始关闭的瞬间曝光量最大，所以

成像的瞬间的时间 = 启动快门的时间 + 曝光时间/2