百度-Apollo 1.0硬件和系统安装指南

参考网址：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md

本文指南

“ Apollo 1.0硬件和系统安装指南”提供了安装** Apollo Project **的所有硬件组件和系统软件的说明。包含的系统安装信息与下载和安装Apollo Linux内核的过程有关。

文件约定

下表列出了本文档中使用的约定：

图标	描述
胆大	重点
Mono-space font	代码，键入的数据
斜体	文件，部分和标题的标题使用的术语
	信息 包含可能有用的信息。忽略“信息”图标不会产生负面影响。
	提示。包含有用的提示或可帮助您完成任务的快捷方式。
	在线。提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。
	警告。包含不得忽略的信息，或者在执行特定任务或步骤时存在失败的风险。

介绍

在阿波罗计划是提供用于汽车和自主驾驶阿波罗行业合作伙伴提供开放，完整，可靠的软件平台的倡议。该项目的目的是使这些实体能够开发基于Apollo软件堆栈的自动驾驶系统。

文档

以下文档描述了Apollo 1.0：

• [Apollo硬件和系统安装指南] ─提供安装车辆硬件组件和系统软件的说明：

  • 车辆：

    • 工业PC（IPC）
    • 全球定位系统（GPS）
    • 惯性测量单元（IMU）
    • 控制器局域网（CAN）卡
    • 硬盘
    • GPS天线
    • GPS接收器

  • 软件：

    • Ubuntu Linux
    • Apollo Linux内核

• [Apollo快速入门指南] ─一个组合教程和路线图，提供完整的端到端指令。“快速入门指南”还提供了指向描述将普通汽车转换为自动驾驶汽车的其他文档的链接。

关键硬件组件

要安装的关键硬件组件包括：

• 车载电脑系统─NeousysNuvo-5095GC
• 控制器局域网（CAN）卡─ESEPCAN-PCIe / 402-1
• 通用定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）─您可以选择以下选项之一：
  • NovAtel SPN-IGM-A1
  • NovAtelSPAN®ProPak6™和NovAtel IMU-IGM-A1

需要的额外组件

您需要为所需的其他任务提供这些附加组件：

• 用于Internet访问的4G路由器
• 用于现场调试的显示器，键盘和鼠标
• 电缆：视频图形阵列（VGA）连接器，数字视频接口（DVI）电缆（可选）
• Apple iPad Pro：9.7英寸，Wi-Fi（可选）

关键硬件组件的功能将在后续章节中介绍。

车载计算机系统 - IPC

车载计算机系统是用于自动驾驶车辆的工业PC（IPC），并使用由第六代Intel Skylake核心i7-6700 CPU供电的NeousysNuvo-5095GC。

Neousys Nuvo-5095GC是自动驾驶系统（ADS）的核心单元。

IPC配置

配置IPC如下：

• 32GB DDR4内存
• MezIO-V20-EP模块（带车内使用的点火控制装置）
• PO-160W-OW 160W AC / DC电源适配器
• CSM2模块（x16 PCIe扩展Gen3 8通道盒式磁带）

IPC前后视图

IPC的前视图和后视图显示在下图中安装的图形处理单元（GPU）：

Nuvo-5095GC的正视图：

Nuvo-5095GC的后视图：

有关Nuvo-5095GC的更多信息，请参阅：

 Neousys Nuvo-5095GC产品页：

http://www.neousys-tech.com/en/product/application/gpu-computing/product/nuvo-5095gc-gpu-computer 

Neousys Nuvo-5095GC-手册：

http://www.neousys-tech.com/en/support/resources/category/162-manual

控制器局域网（CAN）卡

与IPC一起使用的CAN卡是ESD CAN-PCIe / 402。

有关CAN-PCIe / 402的更多信息，请参阅：

 ESD CAN-PCIe / 402产品页面：

https://esd.eu/en/products/can-pcie402

全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）

有两种 GPS-IMU 可供选择，选择取决于最符合您需求的选项：

• 选项1：NovAtel SPAN-IGM-A1
• 选项2：NovAtelSPAN®ProPak6™和NovAtel IMU-IGM-A1

选项1：NovAtel SPAN-IGM-A1

NovAtel SPAN-IGM-A1是一种集成的单盒解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和惯性导航，采用NovAtel OEM615接收器。

有关NovAtel SPAN-IGM-A1的更多信息，请参阅：

 NovAtel SPAN-IGM-A1产品页：

https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/

选项2：NovAtel SPAN ProPak6和NovAtel IMU-IGM-A1

NovAtel ProPak6是一款独立的GNSS接收器。它与独立的NovAtel支持的IMU（在本例中为NovAtel IMU-IGM-A1）一起提供本地化。

ProPak6提供由NovAtel制造的最新，最复杂的外壳产品。

IMU-IGM-A1是一个IMU，它与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对。

有关NovAtel SPAN ProPak6和IMU-IGM-A1的更多信息，请参阅：

 NovAtel ProPak6安装和操作手册：

https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf

NovAtel IMU-IGM-A1产品页：

https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview

GPS接收器/天线

与GPS-IMU组件一起使用的GPS接收器/天线是NovAtel GPS-703-GGG-HV。

**注意：** GPS NovAtelGPS-703-GGG-HV适用于上一节中描述的两种GPS-IMU选项的模型，全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）。

有关NovAtel GPS-703-GGG-HV的更多信息，请参阅：

 NovAtel GPS-703-GGG-HV产品页面：

https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/

安装概述

安装硬件和软件组件涉及以下任务：

在办公室里：

1. 准备IPC：a、检查图形处理单元（GPU）磁带以确定是否需要卸下GPU卡（如果已预先安装）。b、在将卡插入卡槽之前，先重新定位CAN卡终端跳线，然后准备并安装控制器区域网络（CAN）卡。

2. 在IPC中安装硬盘驱动器（如果没有预先安装）。

   如果您愿意，也可以选择更换预装的硬盘。

   建议：

   • 安装固态硬盘（SSD）以提高可靠性。
   • 如果需要收集驾驶数据，需使用高容量驱动器。

3. 准备为IPC通电：a、将电源线连接到电源连接器（端子块）。b、将显示器，以太网，键盘和鼠标连接到IPC。c、将IPC连接到电源。

4. 在IPC上安装软件（需要一些Linux经验）：a、安装Ubuntu Linux。b、安装Apollo Linux内核。

在车上：

• 确保已执行“先决条件”部分中列出的车辆的所有修改。

• 安装主要组件（根据插图和本文档中包含的说明）：

  • GPS天线
  • IPC
  • GPS接收器

有关安装所有硬件和软件组件的实际步骤，请参见“安装步骤”一节。

安装步骤

本节介绍安装步骤：

• 关键的硬件和软件组件
• 车辆中的硬件

在办公室里

执行以下任务：

• 准备IPC：

  • 安装CAN卡
  • 安装或更换硬盘驱动器
  • 准备IPC进行加电

• 安装IPC软件：

  • Ubuntu Linux
  • Apollo核心

准备IPC

按着这些次序：

1. 在IPC中，检查GPU盒带以确定是否有预先安装的GPU卡，您需要将其移除：

   a、翻转IPC，拧下计算机底部的四个螺丝（如紫色方块所示），这些螺丝将GPU盒固定到位：

   

   b、从IPC中移除GPU磁带：

   

   C、从IPC中取出GPU盒式磁带：拧下GPU盒式磁带底部的另外三个螺丝（如紫色圆圈所示）以打开盖子：

   

   d、移除GPU卡（如果已安装）：

   

2. 准备并安装CAN卡：

   a、通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其置于其终止位置来设置CAN卡终端跳线：

   

   警告：如果未正确设置终端跳线，则CAN卡将无法工作。

   b、将CAN卡插入IPC的插槽中：

   

   C、在IPC中重新安装GPU盒：

   

3. 安装或更换硬盘驱动器。

   如果没有预先安装，则需要安装一个或两个2.5“SSD或硬盘驱动器。作为替代方案，您可能希望用自己的一个（例如，SSD）替换预安装的硬盘驱动器。

   强烈建议使用SSD驱动器以提高可靠性。如果您需要收集驾驶数据，还可以考虑使用高容量驱动器。

   要安装硬盘驱动器：

   a、拧下三个螺钉（如紫色圆圈所示）以打开硬盘驱动器盖（球童）：

   

   b、将驱动器安装在盒子中（如英特尔固态硬盘所示）：

   观察硬盘驱动器在盒子中的安装方式。串行高级技术附件（SATA）和电源连接器应放置在面向具有两个螺孔的端部的盒子中。

   

   The hard drive in the caddy is now connected:
   

   

   C。在IPC中重新安装SSD盒子：

   

4. 准备IPC加电：

   a、将电源线连接到IPC附带的电源连接器（端子块）：

   警告：确保电源线的正极（标记为R表示红色）和负极（标记为B表示黑色）电线插入电源接线盒上的正确孔中。

   

   b、将显示器，以太网电缆，键盘和鼠标连接到IPC：

   

   ​

   出于以下原因，建议您为显示器使用视频图形阵列（VGA）连接器：

• 如果在IPC启动时没有看到任何屏幕显示，请切换到VGA输入。即使没有连接显示器，Neousys Nuvo-5095GC IPC也始终输出到VGA端口。因此，Linux安装程序可能“选择”输出到VGA端口而不是DVI端口。
• 如果在使用双显示器设置时在安装过程中没有看到对话窗口，请尝试在VGA和DVI之间切换以找到它。Linux安装程序可能会检测到两个监视器并同时使用它们。

为了获得更好的显示质量，您可以选择：

• 使用DVI电缆或带DVI-HMI适配器的高清晰度多媒体接口（HMI）连接到另一台显示器

• 使用同一台显示器上的DVI / HDMI端口

  C。连接电源：

  

安装IPC软件

本节介绍安装步骤：

• Ubuntu Linux
• Apollo核心

假设您具有使用Linux成功执行软件安装的经验。

安装Ubuntu Linux

按着这些次序：

1. 创建可启动的Ubuntu Linux USB闪存驱动器：

   下载Ubuntu（或Xubuntu等变体）并按照在线说明创建可启动的USB闪存驱动器。

建议您使用Ubuntu 14.04.3。

您可以在系统引导过程中键入F2以进入BIOS设置。建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便更轻松地捕获启动过程中的任何问题。

有关Ubuntu的更多信息，请参阅： Ubuntu for Desktop网站：

https://www.ubuntu.com/desktop

1. 安装Ubuntu Linux：

   a、将Ubuntu安装驱动器插入USB端口并打开系统。b、按照屏幕上的说明安装Linux。

2. 执行软件更新和安装：a。安装完成后重新启动到Linux。b、启动软件更新程序以更新到最新的软件包（用于已安装的分发版）或在终端程序（如GNOME终端）中键入以下命令。

   sudo apt-get update ; sudo apt-get upgrade

   C、启动GNOME Terminal等终端程序并输入以下命令来安装Linux 4.4内核：

sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial

IPC必须具有Internet访问权限才能更新和安装软件。确保以太网电缆已连接到可以访问Internet的网络。如果IPC所连接的网络未使用动态主机配置协议（DHCP），则可能需要为IPC配置网络。

安装Apollo内核

车辆中的Apollo运行时需要Apollo Kernel。强烈建议您安装预构建的内核。

使用预先构建的Apollo Kernel。

您可以使用以下命令访问并安装预构建的内核。

1. 从github上的发布部分下载发行包

https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

1. 安装内核下载了发布包后：

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz
cd install
sudo bash install_kernel.sh

1. 通过该reboot命令重新启动系统
2. 构建ESD CAN驱动程序源代码现在需要根据ESDCAN-README.md构建ESD CAN驱动程序源代码

构建自己的内核。

如果已修改内核，或者预构建的内核不适合您的平台，则可以使用以下步骤构建自己的内核。

1. 从存储库中克隆代码

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git
cd apollo-kernel

1. 根据ESDCAN-README.md添加ESD CAN驱动程序源代码

2. 使用以下命令构建内核。

bash build.sh

1. 以与使用预先构建的Apollo内核相同的方式安装内核。

可选：测试ESD CAN设备节点

使用新内核重启IPC后：

a、通过在终端中发出以下命令来创建CAN设备节点：

cd / dev ; sudo mknod --mode = a + rw can0 c 52 0

b、使用测试程序测试CAN设备节点，该程序是您从ESD Electronics获得的ESD CAN软件包的一部分。

IPC现在可以安装在车辆上。

在车辆中

执行以下任务：

• 按照先决条件列表中的规定对车辆进行必要的修改
• 安装主要组件：
  • GPS天线
  • IPC
  • GPS接收器

先决条件

警告：在将主要组件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装到车辆中之前，必须按照先决条件列表中的规定执行某些修改。在列表中进行强制更改的说明不在本文档的讨论范围之内。

先决条件列表如下：

• 必须由专业服务公司对车辆进行“线控驱动”技术的修改。此外，必须在将要安装IPC的中继线中提供CAN接口连接。
• 必须在主干中安装电源面板，为IPC和GPS-IMU供电。电源板还可以为车辆中的其他设备提供服务，例如4G LTE路由器。电源板应连接到车辆的电源系统。
• 必须安装定制的机架才能将GPS-IMU天线安装在车辆顶部。
• 必须安装定制的机架才能将GPS-IMU安装在后备箱中。
• 必须在中继中安装4G LTE路由器，以便为IPC提供Internet访问。路由器必须具有内置的Wi-Fi接入点（AP）功能，以连接到其他设备（如iPad），以与自动驾驶（AD）系统连接。例如，用户将能够使用移动设备来启动AD模式或监视AD状态。

主要部件安装图

以下两个图表显示了应在车辆上安装三个主要组件（GPS天线，IPC和GPS接收器）的位置：

安装GPS接收器和天线

本节提供有关安装以下两个选项之一的一般信息：

• 选项1： GPS-IMU：NovAtel SPAN-IGM-A1
• 选项2： GPS-IMU：NovAtelSPAN®ProPak6™和NovAtel IMU-IGM-A1

选项1：安装NovAtel SPAN-IGM-A1

安装说明描述了安装，连接和采用GPS-IMU NovAtel SPAN-IGM-A1的杠杆臂测量的程序。

安装

您可以将GPS-IMU NovAtel SPAN-IGM-A1放置在车辆的大部分位置，但建议您遵循以下建议：

• 将NovAtel SPAN-IGM-A1放置并固定在行李箱内，Y轴指向前方。
• 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部的不明显位置。

接线

您必须连接两根电缆：

• 天线电缆──将GNSS天线连接到SPAN-IGM-A1的天线端口
• 主电缆：
  • 将其15针端连接到SPAN-IGM-A1
  • 将其电源线连接到10到30V DC的电源
  • 将其串行端口连接到IPC。如果电源来自车辆电池，请添加辅助电池（推荐）。

主电缆连接

有关详细信息，请参阅SPAN-IGM™快速入门指南（第3页）以获取详细图表：

SPAN-IGM™快速入门指南

http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf

采取杠杆臂测量

当SPAN-IGM-A1和GPS天线就位时，必须测量从SPAN-IGM-A1到GPS天线的距离。距离应测量为：X偏移，Y偏移和Z偏移。

偏移误差必须在1厘米以内才能实现高精度。有关详细信息，请参阅SPAN-IGM™快速入门指南（第5页）以获取详细图表。

有关SPAN-IGM-A1的其他信息，请参阅：

SPAN-IGM™用户手册：

http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf

选项2：安装NovAtelSPAN®ProPak6™和NovAtel IMU-IGM-A1

安装说明介绍了安装，连接和采用GPSNovAtelSPAN®ProPak6™ 和 NovAtel IMU-IGM-A1 的杠杆臂测量的步骤。

安装组件

安装所需的组件包括：

• NovAtel GPS SPAN ProPak6

• NovAtel IMU-IGM-A1

• NovAtel GPS-703-GGG-HV天线

• NovAtel GPS-C006电缆（将天线连接到GPS）

• NovAtel 01019014主电缆（将GPS连接到IPC的串口）

• 数据传输单元（DTU） - 类似于4G路由器

• 磁性适配器（用于天线和DTU）

• DB9直通电缆

安装

您可以将两个设备ProPak6和IMU放置在车辆的大部分位置，但建议您遵循以下建议：

• 将ProPak6和IMU并排放置在行李箱内，Y轴指向前方。
• 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部或行李箱盖顶部，如图所示：

• 使用磁性适配器将天线紧紧地连接到行李箱盖。
• 通过打开行李箱并将电缆放在行李箱盖和车身之间的空间中，将天线电缆安装在行李箱中。

接线

按照以下步骤将ProPak6 GNSS接收器和IMU连接到Apollo系统：

1. 使用IMU-IGM-A1附带的分离电缆连接IMU主端口和ProPak6 COM3 / IMU端口。
2. 使用USB-A-MicroUSB电缆连接IPC的USB端口和ProPak6的MicroUSB端口。
3. 将IMU-IGM-A1分体式电缆的另一端连接到车辆电源。
4. 将GNSS天线连接到Propak6。
5. 连接Propak6电源线。

有关NovAtel SPAN ProPak6的更多信息，请参阅：

NovAtel ProPak6安装和操作手册：

https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf

安装IPC

按着这些次序：

1. 使用电源线将车辆电源连接到IPC：

将其电源连接器用作一端，将另一端连接到车辆的电源面板（请参阅“前提条件”部分）。

1. 将车载计算机系统5059GC放置在行李箱内（推荐）。

例如，Apollo 1.0使用4x4自攻螺钉将5059GC固定在行李箱的地毯上。 

1. 安装IPC，使其正面和背面（所有端口都位于其中）面向行李箱的右侧（乘客）和左侧（驾驶员）。

这种定位使得更容易连接所有电缆。

有关更多信息，请参阅：

Neousys Nuvo-5095GC - 手册：

http://www.neousys-tech.com/en/support/resources/category/162-manual

1. 连接所有电缆，包括：

• 电源线

• 控制器局域网（CAN）电缆

• 从4G路由器到IPC的以太网电缆

• GPS接收器到IPC

• （可选）显示器，键盘，鼠标

a、将电源线连接到IPC（如图所示）：

b、将电源线的另一端连接到车辆电池（如图所示）：

C。将DB9电缆连接到IPC以与CAN通信（如图所示）：

d。连接：

• 从4G路由器到IPC的以太网电缆（标记为路由器）

• GPS接收器到IPC（标记为GPSIMU）

• （可选）监视器（标记为监视器）：

采取杠杆臂测量

按着这些次序：

1. 在进行测量之前，请打开IPC。

2. 当IMU和GPS天线就位时，必须测量从IMU到GPS天线的距离。距离应测量为：X偏移，Yoffset和Z偏移。

偏移误差必须在1厘米以内才能实现定位和定位的高精度。

有关其他信息，请参阅：

NovAtel ProPak6安装和操作手册：

https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf

NovAtel SPAN-IGM-A1产品页：

https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/

配置GPS和IMU

如图所示配置GPS和IMU：

WIFICONFIGSTATE OFF
UNLOGALLTHISPORT
SETIMUTOANTOFFSET0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08
SETINSOFFSET0 0 0
LOGCOM2 GPRMC ONTIME 1.0 0.25
EVENTOUTCONTROLMARK2 ENABLE POSITIVE 999999990 10
EVENTOUTCONTROLMARK1 ENABLE POSITIVE 500000000 500000000
LOGNCOM1 GPGGA ONTIME 1.0

logbestgnssposb ontime 0.5
logbestgnssvelb ontime 0.5
logbestposb ontime 0.5
logINSPVASB ontime 0.01
logCORRIMUDATASB ontime 0.01
logINSCOVSB ontime 1
logmark1pvab onnew

logimutoantoffsetsb once
logvehiclebodyrotationb onchanged

SAVECONFIG

对于ProPak6：

WIFICONFIG STATE OFF
CONNECTIMU COM3 IMU_ADIS16488
INSCOMMAND ENABLE
SETIMUORIENTATION 5
ALIGNMENTMODE AUTOMATIC  
SETIMUTOANTOFFSET 0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08
VEHICLEBODYROTATION 0 0 0
 
COM COM1 9600 N 8 1 N OFF OFF
COM COM2 9600 N 8 1 N OFF OFF
INTERFACEMODE COM1 NOVATEL NOVATEL OFF
LOG COM2 GPRMC ONTIME 1 0.25
PPSCONTROL ENABLE POSITIVE 1.0 10000
MARKCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE
EVENTINCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 0 2
 
interfacemode usb2 rtcmv3 none off
rtksource auto any
psrdiffsource auto any
 
SAVECONFIG

警告：根据实际测量值（天线和IMU偏移量）修改SETIMUTOANTOFFSET线。

例如：

SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08

设置网络

本节提供有关设置网络的建议。

运行Apollo软件的IPC必须访问Internet才能获取实时动态（RTK）数据以实现精确定位。移动设备还需要连接到IPC才能运行Apollo软件。

建议

建议您根据下图设置网络：

按着这些次序：

1. 安装和配置具有Wi-Fi接入点（AP）功能和千兆以太网端口的4G LTE路由器。

2. 使用以太网电缆将IPC连接到LTE路由器。

3. 配置LTE路由器使用LTE蜂窝网络接入Internet。

4. 配置LTE路由器的AP功能，以便iPad Pro或其他移动设备可以连接到路由器，然后连接到IPC。

建议您在IPC上配置固定IP而不是使用DHCP，以便更容易从移动终端连接到它。

需要其他任务

您将使用您需要提供的组件来执行以下任务：

1. 使用DVI或HDMI电缆连接显示器，并连接键盘和鼠标以在现场执行调试任务。

2. 在Apple iPad Pro上建立Wi-Fi连接以访问HMI并控制IPC上运行的Apollo ADS。

下一步

完成车辆中的硬件安装后，请参阅Apollo快速入门以了解完成软件安装的步骤。百度-阿波罗