ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System

 

 先要拿大名鼎鼎的ORB-SLAM系统框图镇楼，看着这张图能够完美的串起来整个流程。

ORB-SLAM分三个线程，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。

（1）Tracking：在主线程上，输入视频流，输出相机位姿并跟踪局部地图。提取ORB特征子，根据上一帧进行位姿估计或全局重定位，然后跟踪局部地图优化位姿，确定新的关键帧。

（2）LocalMapping：维护优化局部地图。输入关键帧，输出修正的关键帧和地图点。插入关键帧，生成新的地图点，使用BA优化，去除冗余的关键帧

（3）LoopClosing：闭环检测和闭环矫正。BOW检测，再用Sim3计算相似变换；闭环融合与优化Essential Graph的图优化。

 

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#ifndef SYSTEM_H
#define SYSTEM_H

#include<string>
#include<thread>
#include<opencv2/core/core.hpp>

#include "Tracking.h"
#include "FrameDrawer.h"
#include "MapDrawer.h"
#include "Map.h"
#include "LocalMapping.h"
#include "LoopClosing.h"
#include "KeyFrameDatabase.h"
#include "ORBVocabulary.h"
#include "Viewer.h"

namespace ORB_SLAM2
{

class Viewer;
class FrameDrawer;
class Map;
class Tracking;
class LocalMapping;
class LoopClosing;

class System
{
public:
    // 三种传感器选择
    enum eSensor{
        MONOCULAR=0,
        STEREO=1,
        RGBD=2
    };
	//成员函数
public:
    // 声明
    System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer = true);

    // Tracking函数:输出相机位姿
    cv::Mat TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timestamp);
    cv::Mat TrackRGBD(const cv::Mat &im, const cv::Mat &depthmap, const double &timestamp);
    cv::Mat TrackMonocular(const cv::Mat &im, const double &timestamp);

    // 激活定位模块；停止Local Mapping，只相机追踪？？？
    void ActivateLocalizationMode();
    // 失效定位模块；恢复Local Mapping,再次执行SLAM？？？
    void DeactivateLocalizationMode();
    // 清空地图，重启系统
    void Reset();
    // 保存轨迹之前执行
    void Shutdown();
    // 保存相机轨迹 Only stereo and RGB-D. 
    // Call first Shutdown()
    // See format details at: http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
    void SaveTrajectoryTUM(const string &filename);
	// See format details at: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
	void SaveTrajectoryKITTI(const string &filename);
    // 保存关键帧位姿 
    // Call first Shutdown()
    // See format details at: http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
    void SaveKeyFrameTrajectoryTUM(const string &filename);

	//成员变量
private:
    // Input sensor
    eSensor mSensor;

    // ORB词汇表用于场景识别和特征匹配
    ORBVocabulary* mpVocabulary;

    // 关键帧数据库用于位置识别 (重定位和回环检测).
    KeyFrameDatabase* mpKeyFrameDatabase;

    // 存储关键帧和地图特征子
    Map* mpMap;

    // Tracker. 接受帧计算相机位姿
    // 决定何时插入新的关键帧，创建新的地图特征子
    // 重定位
    Tracking* mpTracker;
    // Local Mapper.管理本地地图，执行BA
    LocalMapping* mpLocalMapper;
    // Loop Closer. 搜索每个新的关键帧的循环
    LoopClosing* mpLoopCloser;
    // Pangolin.绘制地图和当前相机位姿
    Viewer* mpViewer;
	// 画图用的
    FrameDrawer* mpFrameDrawer;
    MapDrawer* mpMapDrawer;

    // 3个线程: Local Mapping, Loop Closing, Viewer.
    // Tracking线程在System主程序线程中
    std::thread* mptLocalMapping;
    std::thread* mptLoopClosing;
    std::thread* mptViewer;

    // 重置Flag？？？
    std::mutex mMutexReset;
    bool mbReset;

    //更改模型flags
    std::mutex mMutexMode;
    bool mbActivateLocalizationMode;
    bool mbDeactivateLocalizationMode;
};

}// namespace ORB_SLAM

#endif // SYSTEM_H

 

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#include "System.h"
#include "Converter.h"
#include <thread>
#include <pangolin/pangolin.h>
#include <iostream>