【PCL】CloudViewer 点云简单显示

最新推荐文章于 2024-08-24 10:11:23 发布

zhy29563

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分类专栏： # PCL 文章标签： c++

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1. 相关说明

PCL版本 AllInOne
数据文件 dragon.pcd

2. CMakeLists.txt

# 指定最低的CMAKE版本
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 3.22 FATAL_ERROR)

# 创建项目
PROJECT(PCLSamples LANGUAGES CXX)

# 指定CPLUSPLUS标准
SET(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
SET(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
SET(CMAKE_C_STANDARD 14)
SET(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON)

# 查找第三方依赖库
FIND_PACKAGE(PCL 1.11 REQUIRED)

# 添加可执行文件
ADD_EXECUTABLE(PCLSample src/main.cpp)

# 添加头文件目录
TARGET_INCLUDE_DIRECTORIES(PCLSample PRIVATE ${PCL_INCLUDE_DIRS})

# 添加库目录
TARGET_LINK_DIRECTORIES(PCLSample PRIVATE ${PCL_LIBRARY_DIRS})

# 添加编译器定义
TARGET_COMPILE_DEFINITIONS(PCLSample PRIVATE ${PCL_DEFINITIONS})
# 取消已有的编译器定义
#SET_TARGET_PROPERTIES(PCLSample PROPERTIES COMPILE_FLAGS "/UBOOST_ALL_NO_LIB-DBOOST_ALL_NO_LIB")

# 添加依赖库文件
target_link_libraries(PCLSample PRIVATE ${PCL_LIBRARIES})

3. main.cpp

#include <iostream>                         // C++标准输入输出流
#include <pcl/io/io.h>                      // PCL IO模块头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>                  // PCD文件读写头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> // CloudViewer头文件

/***********************************************************************************************************************
 * 全局参数
 **********************************************************************************************************************/
// 用以在回调函数中使用的参数
int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
    // 设置背景
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);

    // 定义与显示球
    pcl::PointXYZRGB o(0.0f, 0.0f, 0.0f, 255, 0, 0);
    viewer.addSphere(o, 0.01, "sphere", 0);

    std::cout << "i only run once" << std::endl;
}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
    static unsigned count = 0;

    // 更新循环次数
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    // 参数更新
    user_data++;
}

/***********************************************************************************************************************
 * 主函数调用
 **********************************************************************************************************************/
int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

    // 加载点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile("../../data/dragon.pcd", *cloud) == -1)
    {
        std::cout << "Was not able to open file \"" << std::endl;
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // 定义显示对象
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    // 显示点云，该函数为阻塞函数，直到点云被渲染
    viewer.showCloud(cloud);

    // 注册回调函数，该回调函数仅在显示时调用一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    // 注册回调函数，该回调函数在视口发生变换时均会被调用
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

    /*******************************************************************************************************************
     * 显示循环
     ******************************************************************************************************************/
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        user_data++;
    }

    return 0;
}