先附上可视化的代码:
#include <string>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>//PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//可视化模块PCLVisualizer头文件
#include <pcl/io/io.h>
//点云查看窗口头文件
using namespace std;
using namespace pcl::io;
int main(int argc, char** argv)
{
//定义点的类型 PointXYZRGBA
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::io::loadPCDFile("F:\\pcl-code\\testfile\\all\\milk_xyzrgba.pcd", *cloud);
//可视化
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud);
system("pause");
return (0);
}
1、使用cloudviewer类
其中可视化的代码段: