txt地图格式说明_图新地图展点转换txt需要什么格式-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/91369254

本文介绍了地图数据的不同文件格式，包括mappoint文件记录的3D点坐标，姿态文件中KeyFrame的姿态信息，时间戳文件记录的帧时间，相机标定文件包含的相机参数，描述符文件的结构，KeyPoint文件的内容，以及GPS文件提供的定位信息。这些文件共同构成了地图数据的基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

mappoint文件

记录系统在不同状态的时候，所有3d点的坐标
x坐标，y坐标，z坐标
3d点的id就是行号

0.0845903,0.0371001,0.200517,
0.290804,0.0449659,0.602314,
0.0698009,0.0567184,0.263692,
0.345128,-0.31175,0.904925,
-0.0168172,0.0378649,0.151037,

姿态文件

记录系统在不同状态的时候，所有KeyFrame的姿态
帧的名字，帧号，变换矩阵第一行，变换矩阵第二行，变换矩阵第三行
帧的名字可以是一开始的图片的名字，也可以是虚拟的，后面keypoint，mappoint的索引都会用这个帧的名字。也能通过帧的名字找到最初使用的那张图片
帧号目前还没有被使用
姿态的变换矩阵是从相机到世界的

img_0.jpg,0,-0.999175,0.0372725,0.0161396,-2.52076,-0.021517,-0.148714,-0.988646,3.86184,-0.0344491,-0.988178,0.149393,5.5258
img_8.jpg,1,-0.999298,0.037157,-0.00475197,-2.36126,-0.000859154,-0.149557,-0.988753,1.71159,-0.0374498,-0.988055,0.149484,5.62684
img_9.jpg,2,-0.999289,0.0370358,-0.00703188,-2.34972,0.00142838,-0.149201,-0.988806,1.44888,-0.0376704,-0.988113,0.149042,5.63481
im