ziliwangmoe的博客

mappoint文件记录系统在不同状态的时候，所有3d点的坐标 x坐标，y坐标，z坐标 3d点的id就是行号0.0845903,0.0371001,0.200517,0.290804,0.0449659,0.602314,0.0698009,0.0567184,0.263692,0.345128,-0.31175,0.904925,-0.0168172,0.0378649,0....

描述：先用视觉的方式离线建立地图，然后用实时的方式基于地图进行定位。只是在一向比较通用的技术。 此项目目的是建立一套能兼容各种传感器，各种场景的解决方案。 不同的传感器和场景需要用到不同的算法，要设计一个框架把这些方法都结合在一起就是本项目的最终目标。内容：存储3d点，2d点，共识关系的数据结构的定义。 快速的描述符全局匹配算法 和gps对齐的建图流程 通过imu恢复绝对尺度的...

描述：只基于视频流获得相机轨迹以及特征点 因为是纯视觉的，所以生成的点云的尺度和朝向不定，需要后续的工作来和gps，激光轨迹或者imu对齐代码：工程：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/vslam 主函数：https://github.com/rabienrose/3d_vision/b...

代码：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/vslam/Examples/Monocular/create_vol.cc启动脚本：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/create_voc_full.sh说明...