g2o不同线性方程求解器（LinearSolver）的区别

g2o最终会把优化问题变换成一个Ax=b的线性方程组求解问题。

求解线性方程组有很多方法，也有很多实现库。g2o提供了几个选择：

1. Dense：LinearSolverDense
2. Eigen：LinearSolverEigen
3. CSparse：LinearSolverCSparse
4. Cholmod：LinearSolverCholmod
5. PCG：LinearSolverPCG

具体指定用哪一个是在初始化优化器的时候确定的。

g2o::SparseOptimizer optimizer;
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(g2o::make_unique<g2o::BlockSolverX>(g2o::make_unique<g2o::LinearSolverEigen<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>>()));
optimizer.setAlgorithm(solver);

这四种方法中，除Dense外都是稀疏求解，因为SLAM的优化问题一般都具有稀疏性，所以一般不用Dense方法。另外因为CSparse和Cholmod是特殊的三方库（有版权问题，而且很多平台支持不太好），所以正常情况下就用LinearSolverEigen就行了。

作者在LinearSolverEigen的头文件里面也说了，效果应该和CSparse相似