视觉定位地图数列化总结，把protobuf转为自定义的文件存取

描述：

• 地图数据本来用protobuf存储的，现在要改为用fstream来存储。本文总结了fstream的各种经验。
  • protobuf最大单文件不能大于67mb
  • protobuf会占用很多额外的空间，也就是probuf存出来的文件比实际需要的要大
  • protobuf不方便优化存储的结构
  • protobuf的好处是可以做多版本兼容，但是我们用来存储地图而不是用来作为网络数据的格式，相对格式比较固定，而且可以写格式转换程序。
• 需要存储的内容有：
  • frame的各种信息（pose，gps的等）
    • 特征点位置
    • 描述符
    • 每个特征点对应的mappoint
  • mappoint的个总信息（位置）
  • frame之间的共視关系

分析：

• 其实protobuf并不比直接fstream序列化简单多少。
  • protobuf就算使用protobuf也需要把一些指针用id俩表示。
  • protobuf也需要把一个一个的数据填入到对应的序列化的类里面。这个类用proto格式定义，支持的数据结构很有限。
  • fstream只需要按照一定顺序把各种数据写入，在按照同样的顺序把内容读出来。
• 不要用<<符号来写入数据。<<实际是写入的text不是bianry
• 用函数来减少文件操作的复杂度，让操作和protobuf更相似
• 对于数组，先存一个数组个数，然后按顺序去数据。这个操作可以写到一个函数里面，就不用关心一个数组具体怎么被存得了。
• string也需要先存字符个个数