在编译PX4之前，你需要知道的几件事

1. 在git上clone代码，必须是clone，因为编译时需要有.git文件夹。如果你看Makefile就会发现有这么一行：

# Enforce the presence of the GIT repository
#
# We depend on our submodules, so we have to prevent attempts to
# compile without it being present.
ifeq ($(wildcard .git),)
    $(error YOU HAVE TO USE GIT TO DOWNLOAD THIS REPOSITORY. ABORTING.)
endif

就是检查是不是存在.git文件夹的

 

2. Firmware中不包括Nuttx，Nuttx是单独的一个仓库。因此在build Firmware之前，需要：

cd Firmware

git submodule update --init --recursive

 

3. 如果要做仿真，也需要下载一些相应的库。下载这个文件：

https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim.sh

然后执行，source ubuntu_sim.sh

 

4. 现在可以执行make posix jmavsim了，就是在PC中跑一下PX4的仿真，并且可以看到jmavsim启动，可以敲入commander takeoff了。最好再去把QGroundcontrol下载下来，配合着一起使用。

 

5.如果你想仔细了解make的过程，可以去看makefile。执行make的过程就是先执行cmake-build的过程，即先用cmake进行configure，然后执行make进行build。可以参考：https://blog.csdn.net/xiaoshuai537/article/details/79346448

具体怎样configure要去看CMakeLists.txt。比如哪些.cmake文件都是干嘛的。

 

6.如果想了解启动过程，建议你看这两篇文章：

https://blog.csdn.net/czyv587/article/details/51445308

大体分这么三个阶段：bootloader -> nuttx -> rcS。分别搞懂即可。

 

7.如果你想改改PX4，比如加入自己的驱动，建议去看：

http://nutshellking.com/articles/xue-xi-zong-jie/customize_Pixhawk/

当然看PX4的develop guide也是可以的。

 

感觉PX4真的是很好的开源的嵌入式架构，在解耦做的很好，扩展和修改都很方便，值得好好学习。当然除了PX4外，robot类还有很多的开源架构：

https://en.wikipedia.org/wiki/Open-source_robotics

以后再慢慢学。