px4编译

如果下载速度特别慢，可以使用手机的4G网络

位置确定

mkdir -p ~/src
cd ~/src

开始下载指定版本的px4，在这里是v1.8.2版本

git clone -b v1.8.2 https://github.com/PX4/Firmware.git 

添加子模块：

cd Firmware
git submodule init
git submodule update --init --recursive

显示版本号

git describe --always --tags

编译，缺什么安装什么

make px4fmu-v2_default

安装jinja

sudo apt-get install python-jinja2

需要安装的pip

sudo apt install python-pip 
sudo pip install numpy toml

若提示以下错误：确保cmake安装，重启系统即可

CMake Error: CMake was unable to find a build program corresponding to "Unix Makefiles".

提示flash溢出

1.注释掉不需要的模块（不怎么建议使用，后续会知道如何注释）；
2.修改默认的Flash大小。

打开/Firmware/platforms/nuttx/nuttx-configs/px4fmu-v2/scripts/ld.script
修改如图所示1008为2032即可