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原创 Kabsch算法求解旋转矩阵
Kabsch算法【1】由W.Kabsch在1976年提出的,用于求解最优旋转,在分子生物学,特别是比较蛋白质的相似性方面有重要的应用。文章【2】将其应用在传感器外参标定上,即对属于同一目标的两批三维点,通过Kabsh算法求得其旋转矩阵R。方法推导设PPP和QQQ是同一个目标在不同坐标系下的两组点,pip_ipi和qiq_iqi是集合内的第iii个点。令两个坐标系的旋转为RRR,平移为T...
2019-03-22 09:15:29 9000
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