BLDC无感控制和MOS并联扩流

最新推荐文章于 2025-04-01 11:07:26 发布

honey ball

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分类专栏：电机驱动文章标签：单片机嵌入式硬件

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小功率的云台电机的驱动可以直接采用驱动芯片（一般芯片内部会加各种保护）进行控制，但是对于较大功率的电机则采用MOS组成的H桥（有刷）和三相全桥（无刷）进行控制，过流过温保护需要自行添加。

MOS并联的增流作用：

并联方法：将多个MOS管的栅极、源极、漏极分别连接在一起，从而形成一个并联电路。

无刷电机的KV值是指其每分钟转速与电压之间的线性关系。具体来说，KV值等于每伏特（V）所能产生的转速（RPM）。KV值越高，表示无刷电机在给定电压下转速越快。因此，无刷电机的转速、功率、电流和效率会受到KV值的影响。又要大功率、大扭矩，又要体积小，成本还最好不要太高，选择低KV值的无刷电机显然是最合适的。若想额外增加电机的扭矩可以加装减速器，参考RM英雄机器人pitch电机。

在电机领域中，CW和CCW是两个常用的术语，表示电机的旋转方向。CW表示顺时针方向旋转，即正转。CCW表示逆时针方向旋转，即反转。

结构体与函数复用：

// 定义电机结构体

typedef struct {

// 电机的属性，例如PWM值、状态等

uint16_t pwm_duty;

// 其他属性...

} Motor;

// 定义电机实例

Motor g_bldc_motor1;

Motor g_bldc_motor2;

// 初始化电机

void init_motors(void) {

// 初始化g_bldc_motor1的代码...

// 初始化g_bldc_motor2的代码...

}

void m1_whvl(Motor *motor)

{

if (motor == &g_bldc_motor1) {

g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;

g_atimx_handle.Instance->CCR3 = motor->pwm_duty;

g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;

HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT, M1_LOW_SIDE_V_PIN, GPIO_PIN_SET);

HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT, M1_LOW_SIDE_U_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT, M1_LOW_SIDE_W_PIN, GPIO_PIN_RESET);

} else if (motor == &g_bldc_motor2) {

// 对于g_bldc_motor2的相应操作

}

// 可以继续添加更多的电机实例操作

}

int main(void) {

// 初始化电机

init_motors();

// 获取电机实例的地址

Motor *motor1_ptr = &g_bldc_motor1;

Motor *motor2_ptr = &g_bldc_motor2;

// 使用指针调用函数

m1_whvl(motor1_ptr);

m1_whvl(motor2_ptr);

return 0;

}

在电子设备的电源部分，220欧姆的电阻常用于电源滤波电路中，起到抑制高频噪声的作用。在LED电路中，220欧姆的电阻可以用作限流电阻，控制LED的亮度和保护LED免受过大电流的损坏。

齐纳二极管的替代品：

电压基准芯片ME432AXG，是一款低电压（1.25V）可编程精密稳压器，在全温度范围内如同低温度系数的齐纳管一样稳定。ME432具有较宽的工作电流范围：70uA到100mA。较低的温度系数和较低的动态阻抗使其在开关电源、充电管理、运放电路等许多应用中代替齐纳二极管。ME432工作最高电压为18V，输出电压可以通过外部电阻在Vref（1.25V）到18V之间灵活设置。

ME431AXG稳压为2.5V，和ME432AXG一样有3.3V提供电源，得到基准电压后为运放器件提供所需的基准电压。

搞不懂运放电路？一定要看这一文20种运放典型电路，电路图+公式 - 知乎 (zhihu.com)

条件编译#if #endif:

无感控制：

有感控制通过霍尔传感器得到三相的位置从而通过六步换向改变6中MOS组合的通断来控制电机连续转动，无感控制不用传感器通过检测反电动势（通过过零信号的组合判断转子当前的位置）也可以控制电机转动，在低速时检测不精准控制不准确。电调通常属于无感控制，现在基本都是无感FOC技术。相比于传统的方波控制技术，FOC低噪音、响应快、转矩平顺。FOC可以实现速度环、电流环的双闭环，收发自如。

过零点：反电动势从正变为负或者从负变为正的点,发生在不通电的那一项

无刷电机的反电动势是指在无刷电机运转时，由于电机转子在磁场中运动，会产生电磁感应力，导致在电机内部形成一个反向的电动势。这种电动势被称为反电动势。

当无刷直流电机转子旋转时，定子的电枢绕组会切割磁力线。根据电磁感应定律，在磁场中运动的导体因切割磁力线会产生感应电动势。由于产生的电动势方向与电枢绕组电流的方向相反，因此称之为反电动势。

在无刷电机中，反电动势的大小和相位会随着转子位置的变化而变化，从而实现对电流的控制和调节。反电动势在电机控制中具有重要的作用，它可以用于检测转子位置、实现换相控制和速度闭环等。

第一个60度内，A相电流为正B相电流为负，C相电流为0,这说明电机的AB相导通，电流从A相流向B相，反电动势的过零点恰好出现在C相，因此只要在每个60度内检测一次检测出不通电导通那一项的电压，即可检测反电动势。

用一个过零比较器产生0或1，检测反电动势，通过过零点的组合可以检测出转子的位置，过零点发生在换向前的30度时刻，则检测出过零点后延时30分钟为需要换向的时刻。过零点前通常有尖峰电压，可以后续通过RC低通滤波器或程序低通滤波滤除。