RM电控讲义【通信篇】

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IIC的引脚初始化：SCL配置为推挽输出；SDA配置为开漏输出

SPI:

 HAL_SPI_TransmitReceive(&g_spi2_handler, &txdata, &rxdata, 1, 1000);

RS485:

CAN:

CAN_HandleTypeDef   g_canx_handler;     /* CANx句柄 */

CAN_TxHeaderTypeDef g_canx_txheader;    /* 发送参数句柄 */

CAN_RxHeaderTypeDef g_canx_rxheader;    /* 接收参数句柄 */

STM32的CAN的TX引脚应配置为复用推挽输出模式；RX为复用输入功能。

CAN的配置过程中需要配置CAN过滤器。

STM32的CAN的回环模式（LoopBack Mode）是一种特殊的操作模式，一句话来讲就是自发自收数据用与CAN设备自检。在这种模式下，CAN控制器将其自己的输出端的所有内容直接传输到自己的输入端，同时这些内容也会被传输到总线上。也就是说，CAN控制器在回环模式下能够自发自收，不需要借助外部的硬件。

在回环模式下，输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。

在STM32的CAN通信中，“邮箱”是一个特定的概念，用于描述CAN协议中的数据结构和实现方式。CAN总线上的数据是以帧的形式进行传输的，每个帧都包含了特定的信息，如标识符、数据长度代码、数据字段等。为了处理这些帧，STM32的CAN模块使用了“邮箱”这种数据结构来存储和发送数据。具体来说，STM32的CAN模块通常包含多个发送邮箱和接收邮箱。发送邮箱用于存储待发送的数据帧，而接收邮箱则用于存储接收到的数据帧。这些邮箱实际上是由硬件实现的寄存器组，它们按照CAN逻辑链路的定义进行组织和管理。每个邮箱都可以存储一帧数据，并且可以通过软件编程进行控制和操作。