RM电控（更新中……

c语言相关

static

1、加了static前缀的函数，例如：static void，则此函数只能在当前文件中使用

2、在定义变量前加了static前缀，则这些变量可在当前文件中的其他函数被调用

这些变量若在初始时未赋值，编译器自动赋值0；且在下次函数执行时该变量保持不变

extern

1、若在一个文件a.c中要引用b.c文件的int V；则要在a.c中声明变量，声明变量前加extern

例如extern int V（在头文件中做声明）

2、定义函数时前可加可不加extern

联合体union，枚举类型emua

~~~使用联合体union，不使用结构体struct？~~~

联合体union：解决“相同信息”的困扰，避免重复代码，提高代码的简洁性。

节省内存。

~~~~~~

联合体union只占位数最高的空间；结构体struct的内存是所有变量的总和

单片机

功能：执行、感知、计算、计时

控制器

（1）MCU：①GPIO:输入，输出

                     ②定时器：时钟频率

                     ③PWM：占空比（e.g:占空比为百分之90，则高电平9s，低电平1s）

                     ④UART：数据帧、波特率

                     ⑤CAN：总线、数据帧

高电平3.3v，低电平0v

MCU"="CPU

母头作为电源的输出

PID（无公式，靠手调和经验）

就是“比例（P）、积分（I）、微分（D）”，是一种很常见的控制算法。

P:使实际量往目标量靠近

I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。

D的作用就是让物理量的速度趋于0

误差=实际值-目标值

通信

协议（语言）、数据、接受方、发送方

串口传输的波特率即为每秒钟传输二进制的位数。

CAN

CAN通讯是异步通讯，它由CAN_HIGH与CAN_LOW两条信号线组成。

步兵机器人

1、LED ：提示（e.g.:闪动的次数代表 不同的信号）

2、串口通信+DMA

3、地盘

地盘和4个电机相连。

用CAN总线进行通信，将4个电机的数据通过CAN 总线传到主控板，主控板通过CAN总线把想要的数据传给4个电机。

  

 云台和电机

圆的是云台，矩形为电机

空转：p小

负载：p大

 电机和别的零件未拧紧，会抖（p大）

 

云台

角度  ：yaw偏航角（左右转），pitch俯仰角（上下，抬头低头），roll横滚角

pid：{1、pitch角度2、目标角度（通过遥控器传来的）}

 

地盘跟随云台转动

 

 

云台跟随地盘转动