Ubuntu Qt控制终端运行ros

gnome-terminal

在Ubuntu中可以使用man gnome-terminal命令查看gnome-terminal的使用指南，也可在ubuntu manuals查看：

NAME
       gnome-terminal — 一个终端仿真应用.

概要
       gnome-terminal  [-e,  --command=STRING]   [-x, --execute ]  [--window-with-profile=PROFILENAME]  [--tab-with-profile=PROFILENAME]  [--window-with-profile-internal-id=PROFILEID]  [--tab-with-profile-internal-id=PROFILEID]  [--role=ROLE]  [--show-menubar]  [--hide-menubar]  [--geometry=GEOMETRY]  [--working-directory=DIRNAME]  [-?, --help]

选项
       -e, --command=STRING
                 在终端内执行此选项的参数。

       -x, --execute
                 在终端内执行命令行的其余部分。

       --window-with-profile=PROFILENAME
                 打开一个新窗口，其中包含具有给定配置文件的选项卡。 可以提供多个这些选项。

       --tab-with-profile=PROFILENAME
                 在具有给定配置文件的窗口中打开一个选项卡。可以提供多个这些选项，以打开多个选项卡 。

       --window-with-profile-internal-id=PROFILEID
                 打开一个新窗口，其中包含具有给定配置文件 ID 的选项卡。在内部用于保存会话。

       --tab-with-profile-internal-id=PROFILEID
                 在窗口中打开具有给定配置文件 ID 的选项卡。 在内部用于保存会话。

       --role=ROLE
                 为最后一次指定的窗口设置role;仅适用于一个窗口;可以为从命令行创建的每个窗口指定一次。
                 
       --show-menubar
                 打开最后指定的窗口的菜单栏;仅适用于一个窗口;可以为从命令行创建的每个窗口指定一次。

       --hide-menubar
                 关闭最后指定的窗口的菜单栏;仅适用于一个窗口;可以为从命令行创建的每个窗口指定一次。

       --geometry=GEOMETRY
                 指定窗口位置，每个要打开的窗口可以指定一次。

       --working-directory=DIRNAME
                 将终端的工作目录设置为 DIRNAME。

       -?, --help
                 显示帮助消息。

用法：

gnome-terminal [选项…] [-- 命令 …]

在终端中输出 gnome-terminal，就会自动弹出一个新的终端.命令执行完或者遇到错误后，这个新终端也会闪退。

在bash中 加上exec bash。这样新终端在执行完命令后也不会退出了，如：

gnome-terminal --bash -c 'python3;exec bash'

– bash -c后面写的是命令。

参数说明:
    帮助选项：
      -h, --help                     显示帮助选项
      --help-all                     显示全部帮助选项
      --help-gtk                     显示 GTK+ 选项
      --help-terminal                显示终端选项
      --help-window-options          显示每个窗口的选项
      --help-terminal-options        显示每个终端的选项

    GTK+ 选项
      --class=类                     窗口管理器所使用的程序类
      --name=名称                    窗口管理器所使用的程序名
      --gdk-debug=标志               要设置的 GDK 调试标志
      --gdk-no-debug=标志            要取消的 GDK 调试标志
      --gtk-module=模块              装入额外的 GTK+ 模块
      --g-fatal-warnings             将警告变为严重
      --gtk-debug=标志               要设置的 GTK+ 调试标志
      --gtk-no-debug=标志            要取消的 GTK+ 调试标志

    Options to open new windows or terminal tabs; more than one of these may be specified:
      --window                       打开包含默认配置下一个标签页的一个新窗口
      --tab                          在最后一个打开的窗口中打开一个默认配置下的新标签页

    Window options; if used before the first --window or --tab argument, sets the default for all windows:
      --show-menubar                 打开菜单栏
      --hide-menubar                 关闭菜单栏
      --maximize                     最大化窗口
      --full-screen                  全屏幕窗口
      --geometry=几何形状            设置窗口大小；例如：80x24，或者 80x24+200+200（列x行+X坐标+Y坐标）
      --role=角色                    设置窗口角色
      --active                       将上次指定的标签页设定为所在窗口的当前标签页

    Terminal options; if used before the first --window or --tab argument, sets the default for all terminals:
      -e, --command                  在终端中执行此选项的参数
      --profile=配置文件名           使用提供的配置文件而非默认配置
      -t, --title=标题               设置初始终端标题
      --working-directory=目录名     设置工作目录
      --wait                         等待子进程退出
      --fd=文件描述符                转发文件描述符
      --zoom=缩放                    设置终端的缩放系数（1.0 = 正常大小）

    应用程序选项：
      --load-config=文件             载入一个终端配置文件
      --preferences                  显示首选项窗口
      -p, --print-environment        打印与终端交互的环境变量
      -v, --verbose                  增加诊断详细程度
      -q, --quiet                    抑制输出
      --display=显示                 要使用的 X 显示
            
            
            
            
    -t, --title=标题    为打开终端设置初始的标题，便于区分。
    -c,--command:       -c是指cmd ,后面是要执行的命令，双引号中可以为多个命令命令以分好为结束符号，如果执行多个命令，可以用分号隔开，如:"test1.sh; test2.sh"
    &                   如果需要同时并行启动多个脚本可以在命令行后面加 & 符号，使命令后台运行.
    -e excute:          可以出现多次，要注意 -e 后面只能有一个参数，也就是说 -e 后面的所有需要用引号括起来。如：-e 'bash -c "pwd; exec bash;"'
                        如：gnome-terminal -e 'bash -c "ls; exec bash"'
                        
    exec bash:          是让打开的终端在执行完脚本后不关闭一直存在。 如果直接写bash也行，相当于开了一个子shell。 
    --window:           表示打开一个终端窗口。
        如：gnome-terminal --window --window #打开两个终端
        如：gnome-terminal --window --tab --window --tab --tab #打开两个终端，第一个两个tab，第二个3个tab
    --tab:              在其中新开辟一个标签页，如果还想要更多标签页就就继续加--tab。
    --profile=配置文件名           使用提供的配置文件而非默认配置
    --working-directory=目录名     设置工作目录
    --wait                         等待子进程退出
    --fd=文件描述符                 转发文件描述符
    --zoom=缩放                     设置终端的缩放系数（1.0 = 正常大小）
    $ 

    因为 -x 和 -e 已经被弃用了。
        所以被取而代之的是 -- 符号，
        还有就是 bach -c这条命令，因为是在新启动的终端里执行bash -c，即启动子shell。
        改之后如：gnome-terminal --tab -- bach -c "ls"&"
                gnome-terminal --tab -- bash -c " pwd; exec bash;"


[终端启动后自动执行命令]
    有两个参数可以实现这个功能，-e 和 -x，这两个区别在于：
        -e 可以出现多次。
            如果在所有 --window 前面，表示对所有 window 和 tab 起作用。
            如果在 --window 或者 --tab 后面，表示只针对这个 tab 执行;

            注意: -e 后面只能有一个参数, 也就是说如果有空格，需要用引号


        -x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格。这些命令是针对所有tab都执行的.

    注意： \ 连续符号后面不能跟 注释，否则注释后面的内容执行不到。  

例子：

gnome-terminal --window --window #打开两个
gnome-terminal --window --tab --window --tab --tab #打开两个，第一个两个tab，第二个3个tab
gnome-terminal -- bash -c "ls; cd ~/lzk; exec bash" #打开一个终端，然后进入某一子目录

Qt 通过QProcess类

QProcess *process=new QProcess；
process->start("bash");      //启动终端(Windows下改为cmd)
process->waitForStarted();   //等待启动完成
process->write("命令"+‘\n’); //向终端写入命令，注意尾部的“\n”不可省略

Qt 通过system

system("gnome-terminal -x bash -c '设置环境变量; 命令'&");

例子

 system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;roscore'&");
 system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;rosrun turtlesim turtlesim_node'&");
 system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;rosrun turtlesim turtle_teleop_key'&");

system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/my_ws/devel/setup.bash;roslaunch my_package file.launch'"); 

注意：system函数中务必添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;目的是确保能找到所有相关联的包（Package）;否则将不能运行launch文件；
source /opt/ros/melodic/setup.bash 是配置环境变量

#!/bin/bash
# 脚本名称: takeoff_land
# 脚本描述: 该脚本为起飞&降落控制demo启动脚本,包含PX4 SITL,Gazebo仿真环境,无人机控制节点以及起飞&降落控制节点
 
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5; roslaunch prometheus_gazebo sitl_outdoor_1uav.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 6; roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 7; roslaunch prometheus_demo takeoff_land.launch; exec bash"' \
#--tab -e 'bash -c "sleep 7; rosrun prometheus_demo takeoff_land.py; exec bash"' \

sleep命令可以让脚本暂停执行一段时间，其基本语法为：

sleep <seconds>