ubuntu下运行ROS时碰到的时间问题

和往常一样，对自己的ROS代码进行修改编译，结果发现一直显示warning：clock skew detected. Your build may be incomplete.一直不知道好端端的程序为什么会出现这样的问题。仔细思考后，发现了一个问题。

Clock skew detected：直接表明是时间的问题，由于电脑安装了双系统，在之前刚刚从win10切换过来，ubuntu下显示的时间与实际的时间提前了8个小时，在一段代码修改之后，ubuntu的时间经过Internet自动校正，时间变成正常，但代码的保存时间确是未来时刻，这就直接导致ROS代码一直编译不通过的原因。

为此，解决的办法是：索性把时间往后调，重新进行编译，问题解决。

因此，建议双系统的朋友，每次切换系统的时候都看看，自己的时间与实际的时间是不是准确，如果不准，最好还是先调整一下时间，个人知道很多网站在访问的时候也需要时间对准的。

对于双系统时间差问题解决方案：

解决的办法有两个，一个是让Windows使用Ubuntu的时间管理方式，就是启用UTC（世界协调时）另一个就是让Ubuntu按照Windows的方式管理时间，就是让Ubuntu禁用（世界协调时）。个人建议第二种，因为通常Windows是主系统，不推荐对Windows进行这种修改，不过我还是都介绍一下：

在Windows下启用UTC

打开运行窗口（快捷键Win+R），然后输入regedit启动注册表编辑器，并找到一下目录位置：

HKEY_LOCAL_MACHINE/SYSTEM/CurrentControlSet/Control/TimeZoneInformation/
添加一项类型为REG_DWORD的键值，命名为RealTimeIsUniversal，值为1然后重启后时间即回复正常。

在Ubuntu下关闭UTC

这个用这个方法是我比较推荐的：按Ctrl+Alt+T调出终端，输入：

sudo gedit /etc/default/rcS
按Ctrl+F调出查找，找到UTC=yes这一行，改成UTC=no，保存即可，时间修改立即生效。这样就可以解决Windows与Ubuntu双系统时间同步问题了。

（如果打开没有发现UTC，自己建一个吧。这个方法不知道有没有效，待定）