ROS导航建图--时间同步问题

1 Network Time Protocol(NTP，网络时间协议)

  NTP用于同步它所有客户端时钟的服务。
  NTP服务器将本地系统的时钟与一个公共的NTP服务器同步然后作为时间主机提供服务，使本地网络的所有客户端能同步时钟。
  对于ROS应用来说，在多机操作中时间的一致在tf或者其他话题时间戳同步上十分重要。在多机通讯建图过程中，如：主机运行激光雷达等传感器，从机运行建图算法(如：gmapping)。若主机与从机的时间不一致，将导致建图过程中的RVIZ不显示激光雷达数据。

2 时间同步设置

2.1 服务器端（假设其ip地址为192.168.1.100） 工控机

（1) 首先安装ntp服务

sudo apt-get install ntp

（2) 查看ntp服务运行情况

 service --status-all

输入上一条指令后，系统返回所有的服务列表 其中服务名前是+号的代表正在运行，-号代表未运行该服务。

（3) 在修改配置文件前，保证ntp服务关闭

sudo service ntp stop

（4) 对配置文件进行更改
  打开要配置的文件 /etc/ntp.conf

sudo gedit /etc/ntp.conf

在末尾添加三行

restrict 192.168.1.100 mask 255.255.255.0 nomodify notrap

// 使得该网段内的机器可以与本机进行同步（本机IP 192.168.1.100）

server 127.127.1.0 // local clock

fudge 127.127.1.0 stratum 10 //使本机的硬件时间和本机的ntp服务进行时间同步

（5) 修改完成后重启ntp服务

sudo service ntp restart

2.2 客户端（树莓派端 192.168.1.115）

1. 首先安装ntp服务

sudo apt-get install ntp

（2) 查看ntp服务运行情况

 sevice --status-all

输入上一条指令后，系统返回所有的服务列表 其中服务名前是+号的代表正在运行，-号代表未运行该服务。

（3) 在修改配置文件前，保证ntp服务关闭

sudo service ntp stop

（4) 对配置文件进行更改

  打开要配置的文件 /etc/ntp.conf

sudo gedit /etc/ntp.conf

添加一行

server 192.168.1.100 #就是服务端的地址

（5) 用指令进行时间同步

sudo /usr/sbin/ntpdate 192.168.1.100

（6) 为了避免每次时间同步都要输入上述指令，可以在/etc/crontab文件中配置，让树莓派每分钟和笔记本进行一次时间同步。

sudo gedit /etc/crontab

最后一行添加

/usr/sbin/ntpdate 192.168.1.100;/sbin/hwlocal -w

server 192.168.1.100  #就是服务端的地址
fudge 192.168.1.100 stratum 10

sudo /usr/sbin/ntpdate 192.168.1.100