ROS2 use_sim_time 使用问题

前言

在默认的情况下，use_sim_time 在 rclcpp 客户端下为 false，rclcpp 客户端库将使用计算机的系统时钟作为时间源。如果将 use_sim_time 设置为 true, 则 rclcpp 客户端库使用模拟时钟，这时可以使用仿真系统，或者回放记录的数据，方便应用层调试，增加代码开发的灵活性。

为了支持这一点，ROS设计了一个 /clock 话题，rclcpp 客户端库可以侦听用于发布“模拟时间”的 /clock的话题来获取系统的模拟时间。

为了使代码使用用 ROS2 模拟时间，所有代码都必须使用适当的 rclpp 客户端库时间 API 来访问时间和睡眠，不能够使用其它原生的获取时间的接口，否则在仿真时会出现获取时间错误的现象。

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一、实际时间与仿真时间工作流程

如下图所示是 ROS2 采用系统时间或者仿真时间的工作流程，主要分两块：

1. 当 use_sim_time 为 true 时，rclcpp 会获取系统时间交给应用层，这是程序运行的大部分情况
2. 当 use_sim_time 为 false 时，意味者是在仿真，bag 回放场景下，这时，需要有仿真器或者 bag 向 /clock 话题发布时间数据，
   rclcpp 客户端会监听 /clock 话题的数据，并将拿到的时间交给应用层。

二、在使用 rosbag 情况下 use_sim_time 使用步骤

1. 节点启动时，把 use_sim_time 置为 true
2. ros2 bag play 后面加上 --clock 选项, 表示使用 rosbag 的时间作为系统时间，可以检查 /clock 的时间为 bag 时间

三、仿真情况下异常检查方法

1. 如果应用节点获取到的时间为 0，检查 /clock 话题是否有数据
2. 如果获取到的时间为现在的时间:
   • 检查一下 use_sim_time 的值是否为 true : ros2 param get /节点名字 use_sim_time
   • 检查自己应用层获取时间的 API 是否为 rclcpp 提供的。
3. 如果发现时间获取错乱，检查一下 /clock 的发布者是不是有多个。