一种纯电动汽车的自动驾驶系统设计

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1 前言

随着新一代信息技术的发展，汽车的智能化、网联化、电动化和共享化成为新的发展趋势，无人驾驶技术也逐渐由概念变为现实的生活。

无人驾驶汽车是依靠车载传感系统感知道路环境，自主规划行车路线实现车辆稳定控制并到达预期目标的智能汽车。

随着汽车电子化浪潮，国外率先开始自动驾驶布局。美国在80年代初开始自动驾驶军事化应用，欧洲从80年代中期开始研发自动驾驶车辆，更多强调单车自动化、智能化的研究，日本的自动驾驶研发略晚于欧美，更多关注于采用智能安全系统降低事故发生率，以及采用车间通信方式辅助驾驶。自2009年起，国外陆续开启自动驾驶产业热潮，谷歌首先布局自动驾驶，随后英伟达成立自动驾驶事业部，收购Mobil⁃eye，通用汽车并购Cruise Automation，谷歌无人驾驶项目扩展为子公司Waymo。

我国的自动驾驶起步依托于高校，从20世纪80年代开始进行自动驾驶汽车的研究。1992年，国防科技大学成功研制出中国第一辆自动驾驶汽车ATB-1（AutonomousTestBed-1）。国务院在2015年发布《中国制造2025》之后，以自动驾驶技术为重点的智能网联汽车成为未来汽车发展的重要战略方向，大批初创企业投身自动驾驶领域。百度、Pony.ai等公司相继快速步入了全球自动驾驶技术研发的前列。

本文内容为一种自动驾驶系统及其开发实现流程和方法，系统开发过程中采用新型研究成果，降低系统复杂度，提高自动驾驶系统的开发效率，减少系统开发成本。

2 自动驾驶系统的技术方案

自动驾驶系统的技术方案包括硬件方案和软件方案，如表1所示。

表1 自动驾驶系统技术方案

2.1 硬件方案

系统基于北汽EU5车型搭建了自动驾驶车辆平台，将车辆平台按照自动驾驶的需求进行改造。车辆平台采用纯电动汽车，内部都是电控系统，使用数字化的数据，利于自动控制，车辆改制工作量和难度较小，只需将内部数据进行整合，开发数据通讯协议，且车辆执行机构响应快，车辆控制更加平顺，因此，选用纯电动汽车更利于实现自动驾驶。

自动驾驶硬件设备可分为传感器、计算平台、安全控制、辅助系统。传感器包括：激光雷达、摄像头、GPS天线、IMU模块、毫米波雷达、超声波雷达，计算平台采用自动驾驶域控制器，安全控制主要包括驾驶模式选择按钮、急停按钮，辅助系统涉及到显示器、辅助电源、路由器、CAN总线记录仪、电源开关。硬件设备的布置如图1所示。

图1 自动驾驶系统硬件布置方案

系统中所涉及的硬件设备类型、数量和相关说明如表2所示。

自动驾驶系统的软件和算法由自动驾驶域控制器来完成。自动驾驶域控制器是在车辆分布式电子控制单元基础上发展而来的具有功能集成、模块化、可定制特点的控制器，是智能网联汽车电子电气系统发展的趋势。自动驾驶域控制器采用集成化方案，将车辆环境感知数据处理计算平台和车辆控制平台集成到单个控制器中，从而大幅简化电子系统结构，提高系统可靠性的同时降低成本，智能网联汽车车载控制器未来将以域控制器的形式呈现。

本文采用的自动驾驶域控制器有以下4大特点。

（1）高计算性能

采用双芯片，一个计算芯片，一个控制芯片，感知信息计算采用高算力的计算芯片，车辆控制信号处理采用Infineon TC387芯片，多核架构。

（2）丰富接口

包含多个车规级GMSL接口、高速CAN-FD接口、Ethernet接口，可以接入多路摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及车载高速通信。

（3）车规级系统设计

支持统一的应用层交互协议下，嵌入客户自主开发应用层自动驾驶功能模块；

车规级器件和接口，满足整车电器、EMC、材料、耐久等要求；低运行功耗（典型运行功率30 W），9~30 V工作电压，支持风冷散热。