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啤酒我可以喝一件
我又回来了ヾ(^∇^)
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什么是飞行包线
飞行包线是以飞行速度、高度和过载等作为界限的封闭几何图形,用以表示飞机的飞行范围和飞行限制条件。研究不同的飞机包线,可以比较出飞机飞行性能的优劣。以定常水平直线飞行包线为例,在以速度为横坐标、高度为纵坐标的二维象限内,标出维持正常飞行的所有速度和高度,形成一个不规则的四边形。左边表示最小速度限制,右边表示最大速度限制,上面表示飞行高度限制。这是最简单的飞机包线,而事实上,飞机包线还要受到发动机性能、气动热、音障、噪声和空气污染等的限制。因此,不同类型的飞机、同一类型使用不同发动机的飞机,飞行包线的形状也.原创 2020-08-17 16:42:15 · 10402 阅读 · 0 评论 -
反馈线性化
这里转载一篇介绍反馈线性化很好的文章:https://max.book118.com/html/2018/1014/8135037141001126.shtm转载 2020-05-18 16:33:21 · 5672 阅读 · 1 评论 -
非线性系统的线性化
这有两篇博客讲的很清楚:https://zhuanlan.zhihu.com/p/50620063https://blog.csdn.net/weixin_42647783/article/details/89054641这里直接贴出公式:假设非线性系统为:则在某一状态点x*处的线性化得到的状态方程为:δ表示一个小增量(a small quantity)其中四个矩阵雅各比矩...原创 2020-04-23 15:39:37 · 12924 阅读 · 0 评论 -
串级pid疑问——为什么外环输出是内环的期望?
前言:最近在梳理px4串级pid时,发现在位置控制中不用串级pid也可以实现位置控制,但是会存在一个现象:在做长距离移动时,接近目标位置会出现超调现象,而采用串级pid这种现象就会减缓,很平滑地接近目标位置。针对上面的问题,于是我仔细去学习了串级pid,得到以下几点体会:pid控制器并不决定你的控制量(参考值),比如同样的pid,同样的控制对象,你的参考输入是位置,就控制位置,你的参考输入...原创 2020-04-23 11:55:03 · 4432 阅读 · 3 评论 -
如何入门自动控制原理
这是转载的,作者写的很通俗易懂,收藏https://zhuanlan.zhihu.com/p/42615269转载 2019-12-10 09:40:35 · 1146 阅读 · 0 评论 -
定常系统(时不变系统)和时变系统
根据系统是否含有参数随时间变化的元件,自动控制系统可分为时变系统与定常系统两大类。定常系统又称为时不变系统,其特点是:系统的自身性质不随时间而变化。具体而言,系统响应的性态只取决于输入信号的性态和系统的特性,而与输入信号施加的时刻无关,即若输入u(t)产生输出y(t),则当输入延时τ后施加于系统,u(t-τ)产生的输出为y(t-τ)。定常系统又称为时不变系统即:系统的自身性质不随时间而变化...原创 2019-05-22 16:14:39 · 22689 阅读 · 0 评论 -
回顾线性系统和非线性系统
线性系统线性系统是指同时满足叠加性与均匀性(又称为其次性)的系统。所谓叠加性是指当几个输入信号共同作用于系统时,总的输出等于每个输入单独作用时产生的输出之和;均匀性是指当输入信号增大若干倍时,输出也相应增大同样的倍数。对于线性连续控制系统,可以用线性的微分方程来表示。不满足叠加性和均匀性的系统即为非线性系统。非线性系统非线性系统:一个系统,如果其输出不与其输入成正比,则它是非线性的。从数学...原创 2019-05-22 11:48:35 · 8292 阅读 · 1 评论