px4
啤酒我可以喝一件
我又回来了ヾ(^∇^)
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新安装的ubuntu无法调节亮度
今天安装的ubuntu麒麟18。04,无法调节亮度,没有调节条:sudo add-apt-repository ppa:apandada1/brightness-controller$ sudo apt update$ sudo apt install brightness-controller我通过下载这个软件就可以调节了原创 2020-09-07 17:47:00 · 545 阅读 · 1 评论 -
在克隆git仓库时,提示某个引用的子仓库无法下载。提示权限问题
此时我们可以自己去github的该仓库的位置。跳到他引用的自仓库的位置,自己手动下载解压到目标目录。但是要注意,解压缩完之后要在压缩的目录里面执行git init,在回到项目根目录执行git submodule update --init --recursive...原创 2020-09-04 15:38:44 · 444 阅读 · 0 评论 -
ros里的无人机机体系定义
由于我们需要发布期望的速度,因此我们需要直到其坐标系定义,在ros里,无人机的x为前,y为左,z为上原创 2020-08-01 14:02:03 · 384 阅读 · 0 评论 -
关于远程端打开树莓派(nano)摄像头提示出错的问题
原因:原创 2020-07-29 18:08:47 · 583 阅读 · 0 评论 -
飞控提示usb下无法解锁飞机
用usb线连接板卡和飞控,启动offboard模式后提示无法在usb模式下解锁,解决办法,所有参数关键字“usb”,将这个参数禁掉。原创 2020-07-28 12:11:35 · 890 阅读 · 0 评论 -
校准试飞四旋翼经验总结
前言:这几天因为要实验offboard模式,所以又重新试飞了一遍,但是又出现了很多问题。1.用usb线连接板卡和飞控,启动offboard模式后提示无法在usb模式下解锁,解决办法,所有参数关键字“usb”,将这个参数禁掉。2.飞机起飞后侧翻,检查输出发现输出不一样:a.校准电调,用老方法:https://blog.csdn.net/mao_hui_fei/article/details/86499923b。校准px4时尽量准确操作 c。换固件版本,目前发现最新的版本有这个问题,但是换成1.8.原创 2020-07-28 12:11:00 · 606 阅读 · 1 评论 -
gazebo导入更多离线模型
gazebo里面的模型我们可以下载离线的,然后放在电脑上使用:目前所有的模型官网已托管到github上,我把它复制到了我的码云上你也可以直接从github上考,考到: cd ~/.gazebo/ ls mkdir -p models ls cd ~/.gazebo/models/ git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git慢的话从我的码云上下载。git clone原创 2020-06-18 15:57:04 · 1135 阅读 · 0 评论 -
px4的gazebo仿真图形中没有模型,并且提示找不到模型
原因:/home/xu/src/Firmware/Tools/下的sitl_gazebo文件夹带锁,所以要去锁去锁方法:sudo chown xu sitl_gazebo/ -Rsudo chown 你的用户名 文件名原创 2020-06-04 12:14:58 · 1231 阅读 · 1 评论 -
运行px4的jmavsim仿真出不来界面,提示java什么的
原因:是因为仿真要求版本为8,而ubuntu18.04自带的为10,所以可以降低版本或者改用gazebo原创 2020-06-03 17:04:44 · 666 阅读 · 0 评论 -
px4最新开发环境安装注意事项
1.最新版的px4,好像是1.11.0,安装交叉工具链不用在去下安装包,可以直接通过apt-get install安装了,可以用。2.在安装numpy时,有可能用pip3 install的方式提醒无法安装,解决办法:首先在浏览器把这个numpy安装包下下来sudo -s 获取root安装:python3 setup.py install...原创 2020-06-03 10:46:34 · 524 阅读 · 2 评论 -
px4安装时下载numpy过慢的解决办法
sudo pip3 install numpy -i https://pypi.doubanio.com/simple/用这个命令下载原创 2020-05-20 11:50:36 · 267 阅读 · 0 评论 -
px4源码备份
这几天在用1.8.0版本的源码时发现了玄学的事情,在终端下完美运行和仿真,但是拿到simulink下运行仿真就会出现飞机一进去就乱飞,并且你关了simulink之后再回终端,发现原本在终端下可以完美运行仿真的又不行了,所以我将完美的代码保存在网盘里防止出问题...原创 2020-04-12 11:35:00 · 214 阅读 · 3 评论 -
pixhawk如何取消安全开关
上电自检后一定要按一下开关才能解锁,但是又不想带着开关上天感觉挺麻烦的,这能不能通过设置屏蔽掉安全开关,上电后自动处于待解锁状态解锁就能飞?解决办法:在全部参数里找safty相关的参数,这里以1.8.0为参考,如图:将第二个参数设为22027即可。这个参数的描述为:记住这个描述以后在不同的固件里面方便找...原创 2020-04-10 21:04:15 · 8385 阅读 · 0 评论 -
旧款pixhawk的硬件接口说明
https://www.sohu.com/a/87062489_379451https://blog.csdn.net/baoxiao7872/article/details/103508833/转载 2020-04-10 19:17:24 · 567 阅读 · 0 评论 -
px4的电调校准
我们之前校准电调的步骤为:第一,先打开遥控器,油门推到最大。第二,给飞控供电,此时电调会捕捉到油门最大量程。第三,保持遥控不变,飞控断电,然后再次飞控上电,接着按下安全开关直至稳定点亮。第四,遥控油门推到最小,电调捕捉后,完成校准。其实我们在地面站就可以完成:1.卸下螺旋桨。Warning 切勿进行电调校准时将螺旋桨装上。电调校准期间电机不应旋转。 但是,如果ESC没有正确...原创 2020-04-06 17:06:59 · 7043 阅读 · 7 评论 -
px4结构流程图
这一博客就是为了补全资料说明:1.结构的右半边为系统的导航部分,负责状态的估计2.cammamder模块负责从遥控器、地面站获取用户指令,包括模式的选择以及切换、解锁、开机检查3.navigator根据输入的模式来决定飞行路径的规划,比如从哪里起飞、起飞高度多少,在哪里降落,中间飞行路径中的点的速度方向等等,也就是形成一个飞行计划。之后就是按照飞行计划进行位置控制和姿态控制。...原创 2020-03-21 11:21:41 · 862 阅读 · 0 评论 -
px4飞行数据.ulg文件的分析
参考:https://blog.csdn.net/walk2011/article/details/83757139以及:https://blog.csdn.net/qq_42570955/article/details/90447286转载 2019-12-16 17:03:33 · 3317 阅读 · 0 评论 -
px4如何读取串口信息
前言:网上有一大堆,比如minicom,mavproxy等等,其实qgc就自带nutshell工具在下面输入help就可以看到所有命令!!!原创 2019-05-14 10:08:31 · 1043 阅读 · 1 评论 -
几种空速的比较
前言:介绍几种空速的区别原创 2018-05-28 11:07:16 · 2101 阅读 · 0 评论 -
关于px4中的源码结构的一点发现
这已经四月份了,毕设刚刚起步。今早浏览着源码文件夹,又思考了一下我的毕设《无人机的自主飞行》应该参考哪些源码,稍微理了一下思路:从源码中module可以看出,px4中大致的步骤是这样的:1.进行姿态的估计2.进行位置的估计3.进行姿态的控制(又分为内环的角速度控制和外环的角度控制)4.进行位置的控制对应的源码:姿态的估计:attitude_estimator_q ekf 姿态的控制: fw原创 2018-04-02 16:07:08 · 689 阅读 · 0 评论 -
李亚普诺夫稳定性简单入门
https://zhuanlan.zhihu.com/p/58738073转载 2019-05-05 16:42:43 · 3386 阅读 · 0 评论 -
px4如何下载历史固件
参考师兄的一篇博客:https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/83928238总记下来就是一句话:mkdir -p ~/srccd ~/srcgit clone -b v1.8.0 https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmwaregit submodule update --init...转载 2019-04-03 09:23:27 · 2519 阅读 · 1 评论 -
四旋翼建模进阶分析-----陀螺力矩
转载 2019-03-18 10:56:58 · 4316 阅读 · 1 评论 -
px4中的低通、高通滤波
参考师兄的博客:https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/80019491转载 2018-04-22 21:01:03 · 977 阅读 · 0 评论 -
关于方向余弦矩阵的新的理解(附带px4中初始的旋转矩阵为什么这么求)
前言:有时灵感就在一瞬间,之前一直没有去管这个矩阵,只是记住他怎么用,结果这几天接触代码多了就有了几个新的理解灵感一:为什么这个矩阵在网上有多个理解首先,我要说,这个矩阵的作用不仅仅是用来求一个向量在另一个坐标系下的表示,他还有一个作用:反映了A系中的向量在B系中的投影,其实这从书上的推导也看得出来:你看看这里的任意一行,不就是I在新的坐标系下的三轴上的投影吗?于是,以后我们如果知道了两个向量,就可原创 2018-03-29 17:16:35 · 1512 阅读 · 1 评论 -
PX4姿态控制篇(fw_att_control)
前言:按照毕设准备计划,接下来花大概两周时间去弄透彻fw_att_control部分,今天讲完程序就开始准备,现在先开个头。无人机控制部分主要分为两个部分,姿态控制部分和位置控制部分;位置控制可用远程遥控控制,而姿态控制一般由无人机系统自动完成。姿态控制是非常重要的,因为无人机的位置变化都是由姿态变化引起的。在姿态控制部分,又分为控制角速度和控制角度,对应姿态控制的内环和外环。根据经验所得,控制ro原创 2018-04-04 11:34:28 · 2599 阅读 · 0 评论 -
关于旋转矩阵新的理解
之前理解他一直都记的是他可以用来表示一个空间中的向量在另一个空间中的表示,但是为什么可以这样?今天思考了一下,结合之前的一片博客https://blog.csdn.net/zhang11wu4/article/details/49761121我有一个新的想法:我觉得旋转矩阵理解成一个空间到另一个空间的转换更好,或者理解成一个坐标系到另一个坐标系的转换,比如地系到机体系的R就理解成地系到机体系的转换,原创 2018-04-03 21:25:56 · 726 阅读 · 0 评论 -
关于磁力计的新的理解
前言:我发现真的是验证了一句话,每次重看一遍书,都能发现新的东西,我发现看程序也是这样,没重看一边都会发现新的东西不想打字了,就直接贴我的ppt原创 2018-04-03 20:53:15 · 1892 阅读 · 0 评论 -
px4源码(attitude_estimator_q)分析
前言:这个程序可以说看的非常仔细和透彻,里面所涉及的算法都弄明白了。也不枉花了二周时间呀0.0#include <drivers/drv_hrt.h> //高精度的定时器。 在控制过程中多数环节都是使用经典的PID控制算法为//了获取较为实时的响应最重要的时间变量,这就涉及如何获取高精度的时间问题。pixhawk中就有高精度的RTC(实时时钟),这个//头文件就做了介绍#include <li原创 2018-04-03 17:49:39 · 3877 阅读 · 3 评论 -
PID相关的知识以及其c++实现
先感谢fc师兄的博客:https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/79524766前言:因为最近看的px4的源码中的控制部分就用的是PID,所以想自己打算用c++写一下pid,顺便复习一下。在师兄的博客中还学到了一些pid的改进型。一、传统的PID(位置式PID)输入的是我们的输入值(期望值),将与实际值做偏差后传给pid部分,然后传给作动器(原创 2018-04-03 10:10:42 · 1923 阅读 · 0 评论 -
浅析卡尔曼滤波器与扩展卡尔曼
前言:今天刚刚接触这个东西,本来打算看看教材,但是苦于没有学过现代控制理论之类的一些东西,再加上书上那些公式看着就头疼,所以打算看看csdn上的大神是怎么理解的哈哈,再看完后确实理解了不少,并且用c++也挺容易实现的。于是记录下来0.0在介绍之前,我们先将卡尔曼现实化,这样好理解一些。假设你在家里称体重,但是很不幸今天的称抽风了,导致称很不准,那么你获得今天的体重有两种方式,一种是根据...原创 2018-03-27 20:23:39 · 1841 阅读 · 3 评论 -
旋转矩阵(Rotate Matrix)的性质分析
转载自:https://blog.csdn.net/zhang11wu4/article/details/49761121转载 2018-04-02 16:48:20 · 2621 阅读 · 0 评论 -
px4源码学习(local position estimator)
前言:之前学习的是px4源码中的attitude_estimator_q,可以说是学习的相当仔细和深入。于是借着这股劲继续学习位置估计中的local position estimator,另外需要说明的是,在px4源码中还有一个位置估计是position_estimator_inav,这个是基于导航的位置估计。一、文件夹下有什么?我们先看看文件夹下有什么,如图:说明: ...转载 2018-04-09 15:14:19 · 5652 阅读 · 0 评论 -
还是关于卡尔慢滤波
下面这篇博客中博主结合小车介绍卡尔慢滤波,阅读完对px4的卡尔慢滤波的应用的理解有帮助 https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/77198861原创 2018-04-08 17:52:58 · 215 阅读 · 0 评论 -
龙哥库塔法
字节处发生读取错误 (成功)。 重试中前言:前几天在看px4中的关于姿态结算部分(q)运用到了龙哥库塔法迭代四元数。当时只是了解了他的作用,并没有去详细了解里面的算法,老师建议去详细学习下,于是便写下这个博客来学习龙哥库塔法。一、他是用来干什么的?龙哥库塔法是用来解常微分方程的,是一种数值解法。我们以前学过的欧拉法和改进的欧拉法也都是用来常微分方程的数值解法。于是下面我们先来回顾欧拉法和改进的欧拉法原创 2018-04-08 11:47:26 · 2085 阅读 · 5 评论 -
关于四元数的终极理解
*前言:之前看了好多关于四元数的概念和推导,就是有点搞不懂,今天在总结回顾了一下,一下恍然大悟,现将我的理解写下来,保证你一看就懂 注意:推导过程看书吧,这里重点是将四元数模型化,让你更容易记住和理解。*一.引出假如我有一个旋转动作是这样的: 即:旋转轴为v,旋转角度为这个60度。那你怎么用数学形式描述呢?这里就可以用四元数表示: 然后我有一个向量v,他要做这个旋...原创 2018-03-22 17:41:15 · 20948 阅读 · 10 评论 -
关于px4姿态解算的一些优秀博文
1.http://blog.csdn.net/gen_ye/article/details/52522721 里面有最基础的一些东西,还有介绍的互补滤波2.http://blog.csdn.net/gen_ye/article/details/52524190 姿态结算的源码分析3.http://blog.csdn.net/hongbin_xu/article/details/5566...转载 2018-03-19 11:41:59 · 1382 阅读 · 0 评论 -
关于互补滤波滤波算法一片强推的博文
前言:之前搜了很多关于互补滤波的文章,但基本上都是互相转载,内容也都是一些个人的理解,存在很多细节的东西。而这篇博文就很权威一点,因为里面很多都是weiji百科里的。转载:http://blog.csdn.net/qing101hua/article/details/53029121亮点:关于校正部分很符合源码的格式 给出了 各个修正量的值、某些参数的含义转载 2018-03-22 15:37:40 · 6540 阅读 · 1 评论 -
关于无人机升力的产生
前言:之前学过飞控,但是现在回顾了一下发现最基本分析升力的产生的原因都忘了,于是记录下来。先问一个问题:到底是上表面的路程长还是下表面的路程长?之前一直记错了以为是上表面的路径长,其实应该是下表面的路径长。(看也看的出来0.0)。所以此时升力向下,此时飞机低头。如果这个图显示的是尾翼上的升降舵,此时飞机为抬头,这是根据杠杆原理得出来的。原创 2017-12-01 21:33:03 · 5424 阅读 · 0 评论 -
pixhawk视频学习笔记
前言:最近在学习阿木社区出品的pixhawk视频教程,于是记录一下视频中的重要的地方一、关于pixhawk、px4、apm的区分pixhawk就是我们手上的硬件板子,他是属于硬件体系,而px4和apm是运行在pixhawk上的两套不同的软件体系。就好比一台电脑上可以安装windows也可以安装linux原创 2017-12-08 20:27:40 · 931 阅读 · 0 评论