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原创 一月十七号固定翼飞行经验总结

今天是个特殊的日子，因为自己的零炸机记录被打破了，而且上午和下午都炸机了，先总结经验如下：1.两次炸机都是因为反舵了。只不过第一次是因为在最后矫正时搞反了，第二次是因为在往左拐时进入五边时带了方向舵导致转过了，在进行矫正时又反舵了。2.所以注意在四转弯时早些进行小角度的转弯，避免转晚了出现急转弯。

2018-01-17 19:19:46 468

原创 一月十一日固定翼飞行经验总结

今天的固定翼飞行训练不再是简单的五边航线，加入了起飞和低空通场。先说说起飞吧，首先是起飞的地面滑跑要直，并且稍微长些。另外，拉杆时要柔和、慢，这样才能做到最小的轨迹角。注意：起跑时用满油门，在经过二转弯后将油门降到一半左右。之后就是简单的五边航线。再说说低空通场，我觉得我最大的问题是一旦把油门降下来，我就有点慌，只想着尽快把飞机降下来，而忘了要把最后的五边航线飞直。当高度慢慢降下来后，又有一个问题是

2018-01-11 20:13:04 827

原创 html自学笔记6——表格

前言：表格元素是html中的重要的内容，这一节将制作一个表格的每一步骤记录下来 第一步：建立一个大的框架 像word里面一样，在新建一个表格的时候，你要先选择是几x几的。 代码： <table border="3"> <tr><td>单元格</td><td>单元格</td>&am

2018-01-06 21:02:19 203

原创 html自学笔记五——列表

前言：这一节学习列表内容，列表分为无序列表和有序列表 一、什么是列表 无序列表： 有序列表： 二、无序列表的基本格式 ul type="disc"> li>列表项1li> li>列表项1li> li>列表项1li> li>列表项1li> li>列表项1li> l

2018-01-06 17:51:27 137

sw飞机零部件模型可运行.zip
sw飞机零部件模型可运行.zip

2021-05-14

rp-pppoe-3.14.tar.gz
这个是linux下的pppoe的源码。防止安装的linux里面没有安装pppoe，用这个就可以安装，安装好后就有pppoe了，就可以在接下来进行拨号上网。

2020-05-30

slidemode.zip
这是一个简单的滑模控制的例子，传手工打造。滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

2020-05-25

ADRC自抗扰.zip
这是自己搭的自抗扰ADRCsimulink模型，纯手工打造。继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去，最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

2020-05-24

uav姿态控制反步法.zip
针对在参数变化、外部干扰条件下稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的增稳控制方法。首先,建立动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环

2020-05-01

反步法simulink参考程序.zip
该程序是关于反步法的官方程序，非自己的写的，是教材上的实验程序，可以跟着教材边看教材边看程序，也可以只看程序，因为程序很简单，simulink模型也很简单，相信大家一看就懂

2020-04-25

px41.8.0的启动脚本文件
px41.8.0的启动脚本文件，本人在里面加了详细的注释和注意事项，便于以后学习和下载。启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。

2020-04-19

px4demo_PositionControllerWithRateControl_quadrotor.slx
上一篇博客进行的位置控制没有用速率控制环，而是直接用位置差产生期望姿态，然后传入姿态控制环，但是这样存在一些问题，这些问题在上一篇博客里面已经提及了。而在这一篇博客中就引入了速率控制环，即位置差产生期望速度，期望速度传入速度控制环产生期望姿态，在传入姿态控制环。

2020-04-18

px4demo_PositionController_quadrotor.slx
本示例说明了如何使用PX4自动驾驶仪的嵌入式编码器支持包来设计X配置四轴飞行器的位置控制器。 在此示例中，您还将使用PX4主机目标和jMAVSim模拟器来验证控制器设计。

2020-04-17

rrt自己写的.zip
基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径，适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「这是小旭哦」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/105340249

2020-04-06

人工势场法(自己写的).zip
路径规划算法——人工势场法，作者纯手工打造。人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。

2020-03-09

local_position_estimator
px4源码中的位置估计

2018-05-02

attitude—estimator 程序讲解
主要记录了一下attitude—estimator——q中的一些内容

2018-04-03

空空如也

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