VR开发-陀螺仪部分研究

最近在做VR方面的研究，看到了Google Cardboard对传感器处理的代码，对陀螺仪、旋转矩阵、罗德里格公式做了一些研究。

陀螺仪中获取的数据是以（x,y,z）的形式存储，它们代表了陀螺仪在（x,y,z）方向上的角速度。在头戴设备上的状态显示如下图所示。

此时（x,y,z）方向可能与手机水平摆放时有区别，具体的变化可以自己测试下。

我们看Google Cardboard对陀螺仪数据的处理。

具体的代码在  VR开发-罗德里格公式的研究

此处有几行代码：

this.mu.set(gyro);

this.mu.scale(- dT);

So3Util.sO3FromMu(this.mu, this.so3LastMotion);

这是对陀螺仪数据的处理，gyro是陀螺仪向量，通过乘以时间得到当前在x,y,z方向上的旋转的角度，之后进行罗德里格旋转矩阵计算，得到旋转矩阵。函数传入的参数是mu和返回结果result。

罗德里格公式是通过旋转轴和旋转角度计算旋转矩阵，此时传入的参数向量mu的摸长即为旋转的角度，而向量mu即是旋转轴。可能会有些不理解，为什么向量mu既代表了旋转轴，又代表了旋转角度。假设（x,y,z）向量y和z都为零，那么代表y和z方向上的旋转角度都为零，只有x轴方向上旋转了（x,0,0），那么最后得到的旋转矩阵一定是以x轴为旋转轴，旋转x=θ角度。于此同时，假设只有y和z不为零的情况，得到相同的结果，分别以y和z为轴进行旋转，那么得到结论在三维空间中（x,y,z）向量就是旋转轴。这时，对于向量的模长代表旋转角度也可以理解了，代表的是x,y,z方向上的角度和。