ROS2创建工作空间

ROS2创建工作空间

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一、创建自己的工作空间（实现简单的发布者和订阅者）

1.创建一个文件夹

mkdir -p ~/ros2_ws/src

2.编译

进入到工作空间下ros2_ws，然后进行编译。

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

编译之后，工作空间就会多出三个文件夹：build、install、log。
build：目录将用于存储中间文件。
install：目录是每个软件包将要安装到的位置。
log：目录包含有关每个 colcon 调用的各种日志信息。

3.创建软件包

进入到工作空间下的src文件下，然后创建一个名为test_pub_sub的软件包

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_pub_sub

创建成功之后，会出现一个同名的文件夹，这个文件夹就是软件包，进入这个文件夹。

cd ~/ros2_ws/src/test_pub_sub

这个文件夹下会有这些东西。

进入到软件包下的src文件下，并创建一个test_pub.cpp和test_sub.cpp的文件，这两个文件就是实现发布者和订阅者代码的文件。然后打开test_pub.cpp和test_sub.cpp文件编写代码。

cd ~/ros2_ws/src/test_pub_sub/src
touch test_pub.cpp
sudo gedit test_pub.cpp

test_pub.cpp代码如下

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {
      auto message = std_msgs::msg::String();
      message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

test_sub.cpp代码如下

#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalSubscriber()
    : Node("minimal_subscriber")
    {
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

  private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

4.添加依赖

返回上一级目录，打开package.xml文件

cd ~/ros2_ws/src/test_pub_sub
sudo gedit package.xml

在上图中，是描述改软件包的功能；<maintainer 是输入你的email，不输入也行；那行改为“Apache License 2.0”，这个许可证有兴趣可以看这个网站：
https://opensource.org/licenses/alphabetical
然后在<buildtool_depend>ament_cmake 的下一行添加自己的依赖，如下所示：

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>

最后保存。下图就是我修改后的样子。（用于参考）

5.修改CMakeLists.txt

cd ~/ros2_ws/src/test_pub_sub
sudo gedit CMakeLists.txt

find_package(ament_cmake REQUIRED) 下方，添加以下行：

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

再添加发布者的可执行文件

add_executable(talker src/test_pub.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

添加订阅者的可执行文件也是如此

add_executable(listener src/test_sub.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

最后再添加install(TARGETS…) 部分

install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

下图是添加完之后的样子。（用于参考）

6.编译

接下来编译，在刷新一下环境变量。

colcon build --packages-select test_pub_sub
. install/setup.bash

7.运行

先运行发布者

ros2 run test_pub_sub talker

在运行订阅者

ros2 run test_pub_sub listener

运行之后的效果

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